黑线循迹实验

在PCB板正面可以看到的白色字丝印，有循迹字样，通过两个跳线帽分别短路标记同为1和2的两个排针。这样我们就完成了黑线循迹的功能选择。

我们的DIY小车使用的是TCRT5000的红外发送接收对管，位置在小车底部位置，P1，P2。

在我们的发货清单上有给大家送一份黑线循迹跑道。我们根据黑线循迹跑道进行探头探测距离调试。

    红圈上的可调电阻SW3,SW4是分别对应的左右两个循迹探头，与SW1，SW2功能一样，是用于调节探测距离。下面说一下循迹原理，我们使用的TCRT 5000是一个红外发射对管，使用的是红外发送接收。由于跑道使用的黑色物质能够吸收红外线，这样探头接收端没有接收到红外发射管发射的红外线，此时小车判断为检测到黑线跑道。若右边的探头检测到黑线，那么我们根据小车循迹运动原理，小车往右边运动，所以左电机向前运动而右电机静止。同理的左边探头检测到，小车向左运动。那么我们现在就按照这个黑线循迹运动原理调节我们的小车循迹探头的测距距离。

首先，把小车放到跑道上，两个探头对准白色区域。

然后，打开电源开关，如果探头的检测距离足够，不用做调整循迹探头可以检测到白色区域，那么两边的检测灯会亮起。如果左边检测灯没有亮，证明左边的循迹探头探测距离不足，那就按照增加探测距离方式顺时针拎动可调电阻,直至检测灯亮起并且左边电机可以运动。同理右电机也是一样，调节直至小车放在跑道上，检测到白色区域可以运动。

最后，我们把小车放到黑线上，保持黑线在小车的正中间的下方。这时让小车的左探头对准黑线，如果此时左检测灯熄灭同时左电机停转，那么此时左探头为适合黑线循迹运动的状态。若左检测灯依然亮起，左电机依然运动，证明此时左探头处于过调状态，需要逆时针调节，调整到刚好碰到黑线时左检测灯熄灭并且左电机停转，检测到白色区域可以运动。同样的方式调整右探头，调节至适合黑线循迹运动状态。提示：一般调节可调电阻的旋钮位置大概是“103”字到3/4位置为最佳。