TB6612FNG PWM电机驱动：控制电机驱动模块驱动电机。（使用库函数实现代码）

首先看到我们的模块的电路：

电机驱动模块使用过的是TB6612FNG，具体资料可以到我们STM32平衡小车的资料获取。

首先我们先看一下，

1.IO口的设置：（与LED闪烁实验一样的IO口配置，只是多了几个IO口同时配置）

2.PWM口设置：脉冲宽度调制模式

普及STM32 PWM知识：Pwm输出最基本的调节就是频率和占空比。频率当然又和时钟信号扯上了关系。高级定时器是挂接到APB2上，而通用定时器是挂接到APB1上的。APB1和APB2的区别就要在于时钟频率不同。APB2最高频率允许72MH，而APB1最高频率为36MHZ。这样是不是通用定时器只最高36MHZ频率呢？不是的，通用定时器时钟信号完整的路线应该是下面这样的：AHB（72mhz）→APB1分频器（默认2）→APB1时钟信号（36mhz）→PSC倍频器（*2倍）→通用定时器时钟信号（72mhz）。在APB1和定时器中间的倍频器起到了巨大的作用，“APB1分频器”假如不为1（默认是2），倍频器会自动将APB1时钟频率扩大2倍后作为定时器信号源，这个它内部自动控制的不用配置。设置这个倍频器的目的很简单就是在APB1是36mhz的情况下通用定时器的频率同样能达到72mhz。我用的库函数直接调用函数SystemInit(); 之后时钟配置好了：通用定时器和高级定时器的时钟现在都是72mhz（你也可以自己再配置一下RCC让他的频率更低，但是不能再高了）。定时器接下来还有一个分频寄存器：TIMX_PSC经过他的分频后，才是定时器计数的频率。

3.定时时钟设置：向上计数就是等于设定的定时arr值从0向上计算到设定值x以后产生中断。定时时钟的计算方法，中断时间T=arr*（（psc-1）/芯片内部时钟频率）

              本实例计算：T=500*（（7201-1）/72000000）=500ms

4.当定时时间到达500ms后，进入中断函数，运行驱动函数。

注意：中断函数的一般步骤是先要清除中断标志位，不然中断不会停止，一直运行，这样会导致程序跑死了。

5.中断函数中调用的电机函数，最后的PWM输出方式为pwm1输出模式。在中断函数中plase的变量值与在TIM2中的arr值（1000）中的比例是多少，就是pwm的占空比，例如 plase=200时，在PWM中的占空比为20%，这是的车速为全速的20%。这样就设定了我们的车速了。