6.4读取舵机当前的位置
一、API简介
读取单个总线舵机的角度对应的API为：
Arm_serial_servo_read(id)
函数功能：读取总线舵机当前的角度值。
参数解释：
id：要读取的舵机的ID号，范围是1~6，每个ID号表示一个舵机，从最底端的舵机的ID为1，往上依次增加，最上面的舵机ID为6。
返回值：对应ID舵机当前的角度，ID=5时，角度范围为0~270，其他都为0~180。
二、代码内容
代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm/4.ctrl_servo.ipynb
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import time from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象 Arm = Arm_Device() time.sleep(.1) |
# 读取所有舵机的角度，并循环打印出来 def main():
while True: for i in range(6): aa = Arm.Arm_serial_servo_read(i+1) print(aa) time.sleep(.01) time.sleep(.5) print(" END OF LINE! ")
try : main() except KeyboardInterrupt: print(" Program closed! ") pass |
# 单独控制一个舵机运动后，再读取它的角度 id = 6 angle = 150
Arm.Arm_serial_servo_write(id, angle, 500) time.sleep(1)
aa = Arm.Arm_serial_servo_read(id) print(aa)
time.sleep(.5)
|
del Arm # 释放掉Arm对象 |
从jupyter lab打开程序文件，并且点击jupyter lab工具栏上的运行整个notebook按钮，jupyter lab会打印出当前机械臂六个舵机的角度值。
如果要退出则点击工具栏的停止按钮。
