DOFBOT AI视觉机械臂（Jetson nano版）
• AI人工智能，手眼合一• 模型训练，智能分拣
• ROS系统+OpenCV视觉识别
• moveIt运动规划，Rviz仿真
常见问题
答：闭环的。
首先明确一个概念，我们常说的“开环”与“闭环”其实指的是开环控制系统与闭环控制系统。两者最主要的区别在于是否存在“反馈”。
开环控制
开环控制是指无反馈信息的系统控制方式。
闭环控制
闭环控制是指有反馈信息的系统控制方式。
答：1.检查SD卡或者U盘有没有插在jetson nano上。2.检查电源适配器的灯是否是亮的。3.检查接线是否安装错误，比如排线是否漏插脚。
清除之前的运行记录，如果还是有问题可以重启设备。
进行HSV颜色校准，记录颜色的HSV值写入到程序当中，参考AI视觉课程——颜色校准
启动大程序，使用APP进行舵机校准，校准视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1F5411J78t?spm_id_from=333.999.0.0
2.语音口令识别模式中，口令之后蜂鸣器会响，响了之后等一秒再说关键词，识别率会提高，例如：口令“小亚”--蜂鸣器响一声--等待1s--关键词“红灯”--识别成功蜂鸣器响两声。
3.如果语音识别模块反复写入后出现识别卡顿，请检查网络是否流畅、OLED上显示的CPU占用率是否过高、大程序是否已经关闭，如果都没问题的话，可以通过重启设备、重新拔插语音识别模块解决。
如果由于某个原因让机械臂丢失了舵机的ID号，可以按照以下方法来设置对应舵机的ID号。由于机械臂的舵机已经安装好，并且拆卸难度太大，所以我们需要利用上位机的设置ID的功能来设置舵机的ID。
由于每次点击上位机的设置ID都会把所有已连接的舵机设置成同一个ID号，所以我们需要从6号舵机开始设置ID，设置完6号舵机后，拔掉6号舵机的接线，保证6号舵机不再连接其他的舵机；然后再设置5号舵机的ID，再继续拔掉5号舵机；以此类推，最后设置1号舵机后完成。再把所有连接线都安装上。
1. 到资料下载dofbot上位机，打开并连接上机械臂。
2. 先确认是否能够正常控制机械臂，点一下右边的RGB灯看看能不能正常电量扩展板上的RGB灯。如果RGB灯不亮，则表示无法正常连接，请重新连接。
3. 在中间找到‘ID编号’修改为6，然后点击‘设置ID’。然后拔掉6号舵机的接线。
4. 再把‘ID编号’修改成5，点击‘设置ID’。然后拔掉5号舵机的接线。
5. 再把‘ID编号’修改成4，点击‘设置ID’。然后拔掉4号舵机的接线。
6. 再把‘ID编号’修改成3，点击‘设置ID’。然后拔掉3号舵机的接线。
7. 再把‘ID编号’修改成2，点击‘设置ID’。然后拔掉2号舵机的接线。
8. 再把‘ID编号’修改成1，点击‘设置ID’。
9. 最后再把所有的舵机按照原来的方式连接上，再通过单独控制舵机测试。
注意：设置ID编号每次运行都会把所有连接到扩展板上的舵机的ID设置为同样的，为了避免因错误设置ID造成的麻烦，请平时勿使用此功能。
将摄像头接在电脑上，旋转摄像头镜头进行调焦，将摄像头画面调试清楚之后再接回机械臂上使用。
可能是通过上位机误操作，把所有的舵机都写为同一个id了，解决方法：把所有的舵机的连接线接口都拔掉，然后用一根连接线每次连接一个舵机，然后按照上位机上的设置ID的功能，根据每个舵机的ID号（看舵机上贴的号，连接的是那个号就设置哪个ID），分别设置好六个舵机，最后再插入连接线接口。
检查是否扩展板的电源没接，必须接上舵机才能正常控制。
报错内容如下：
答：moveit案例需要将代码移植到本地电脑运行，启动rviz占内存很大，很容易卡死。除此之外还需要添加动态库，否则会编译失败，失败报错如下：
动态库资料位置：
2.手机APP遥控 
回复：USB WiFi天线和M.2接口的WiFi天线使用方式是一样的，正常开机外接屏幕，在图形界面连接WiFi即可。