6.3控制单个舵机
一、API简介
控制单个总线舵机对应的API为：
Arm_serial_servo_write(id, angle, time)
函数功能：控制总线舵机要运行到的角度。
参数解释：
id：要控制的舵机的ID号，范围是1~6，每个ID号表示一个舵机，从最底端的舵机的ID为1，往上依次增加，最上面的舵机ID为6。
angle：控制舵机要运行到的角度，除了5号舵机（ID=5），其他舵机的控制范围都是0~180，5号舵机的控制范围是0~270。
time：控制舵机运行的时间，在有效范围内，舵机转动相同的角度，输入运行的时间越小，舵机运动越快。输入0则舵机以最快速度运行。
返回值：无。
二、代码内容
代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm /3.ctrl_servo.ipynb
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import time from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象 Arm = Arm_Device() time.sleep(.1) |
# 单独控制一个舵机运动到某个角度 id = 6
Arm.Arm_serial_servo_write(id, 90, 500) time.sleep(1) |
# 控制一个舵机循环切换角度 id = 6
def main(): while True: Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500) time.sleep(1) Arm.Arm_serial_servo_write(id, 50, 500) time.sleep(1) Arm.Arm_serial_servo_write(id, 120, 500) time.sleep(1) Arm.Arm_serial_servo_write(id, 180, 500) time.sleep(1)
try : main() except KeyboardInterrupt: print(" Program closed! ") pass |
del Arm # 释放掉Arm对象 |
从jupyter lab打开程序文件，并且点击jupyter lab工具栏上的运行整个notebook按钮，即可看到机械臂的爪子一直不停变动角度。
如果要退出则点击工具栏的停止按钮。
