6.1控制RGB灯
为了方便控制，机械臂扩展板的底层软件是单独开发的，并且提供接口调用，控制包括总线舵机、PWM舵机、RGB灯和蜂鸣器。相关的底层驱动源码已经封装成python库，出厂镜像已经安装好，如果想移植到自己的系统，可以在课程资料的12.程序源码汇总找到压缩包Dofbot-1.1.tar.gz，然后通过winscp软件远程传输到Jetson Nano的用户目录上，并在终端中运行以下命令解压：
tar -zxvf Dofbot-1.1.tar.gz
再通过以下命令安装到系统中：
cd Dofbot/0.py_install && sudo python3 setup.py install
输入用户密码后按回车确认，看到安装提示Arm_Lib=x.x.x版本号则表示安装成功。
一、API简介
RGB灯对应的API为：
Arm_RGB_set(R, G, B)
函数功能：设置RGB灯亮的颜色。
参数解释：
R：控制RGB灯亮红色的亮度，范围为0-255，数值越大，亮度越亮。
G：控制RGB灯亮绿色的亮度，范围为0-255，数值越大，亮度越亮。
B：控制RGB灯亮蓝色的亮度，范围为0-255，数值越大，亮度越亮。
返回值：无。
二、代码内容
代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm/1.rgb.ipynb
循环让机械臂扩展板上的RGB灯亮红色、绿色、蓝色。 |
#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import time from Arm_Lib import Arm_Device
# 获取机械臂的对象 Arm = Arm_Device() time.sleep(.1)
def main(): while True: Arm.Arm_RGB_set(50, 0, 0) #RGB亮红灯 time.sleep(.5) Arm.Arm_RGB_set(0, 50, 0) #RGB亮绿灯 time.sleep(.5) Arm.Arm_RGB_set(0, 0, 50) #RGB亮蓝灯 time.sleep(.5)
print(" END OF LINE! ")
try : main() except KeyboardInterrupt: # 释放Arm对象 del Arm print(" Program closed! ") pass |
从jupyter lab打开1.rgb.ipynb文件，并且点击jupyter lab工具栏上的运行整个notebook按钮，即可看到机械臂扩展板上RGB灯每0.5秒循环点亮红色、绿色、蓝色的灯光。
如果要退出则点击工具栏的停止按钮。
