4.1扩展板简介

dofbot扩展板是能够兼容多款主控的扩展板，每次只能使用一款主控连接到扩展板上，包括支持树莓派、Jetson Nano、STM32、Arduino UNO、micro:bit、STC51，甚至还预留有外接的I2C接口，可以支持其他具有I2C功能的主控板。

一、扩展板上的元件位置及功能介绍

1.microUSB接口：可以给Arduino UNO、STM32、STC51烧录程序，也可以给底层单片机更新固件，还与主控板串口通讯。

2.I2C接口：用于外接I2C设备。

3.散热风扇接口：仅可用于连接散热风扇，不可给其他设备供电。

4.按键：

K1键：默认模式下，按一次K1键让总线舵机复位，机械臂竖直立起，双击K1键可以让舵机快速复位；学习模式下，每按一下K1键学习一次动作；树莓派和Jetson Nano的WiFi配网模式下，长按约5秒是进入摄像头扫描二维码连接WiFi的功能。

K2键：短按是总线舵机急停功能，关闭总线舵机的扭矩；长按约10秒是关闭和打开底层单片机的BootLoader功能，打开BootLoader功能后RGB灯呈现跑马灯效果。

RESET键：底层单片机和STM32、Arduino UNO的复位功能。

5.状态指示灯：

标记MCU的红灯：底层单片机的状态指示灯，单片机正常运行时，红灯每3秒闪2次。

标记5V的红灯：扩展板5V电压指示灯，5V供电正常是常亮状态。

标记Servo的红灯：舵机供电指示灯，舵机正常供电是常亮状态。

标记WiFi的蓝灯：用于指示树莓派和Jetson Nano的配网状态。未连接时熄灭，连接上wifi后常亮（仅在出厂大程序启动的情况下才指示有效）。

标记RX的黄灯：microUSB口接收数据指示灯，有数据则闪烁。

6.RGB灯：由底层单片机控制的RGB灯，主控可以发送命令给单片机令RGB灯亮不同的颜色。

7.超声波接口：预留的超声波接口。

8.单片机串口功能选择：默认状态用跳线帽把TXD和RXD都连接1（Servo），底层单片机才可以控制总线舵机。如果用跳线帽把TXD和RXD都连接0（Upload），则可以通过microUSB接口给底层单片机更新固件。

9.PWM舵机接口：连接PWM舵机。

10.蜂鸣器：有源蜂鸣器。

11.总线舵机接口：连接总线舵机，如果是级联多个舵机，必须使用1或者2口，其他口仅用于连接一个总线舵机。

12.PS2手柄接收器座子：用于插上PS2手柄接收器。

13.T型供电接口：DC12V供电接口，整个机械臂唯一的电源输入接口。

14.电源开关：机械臂电源总开关，ON为开电源，OFF为关电源。

15.串口接口：用于连接WiFi模块或者蓝牙模块。

二、扩展板上的主控安装位置

1.树莓派和Jetson Nano安装位置

2.microbit安装位置

3.Arduino UNO安装位置

4.STM32核心板安装位置

5.STC51核心板安装位置

注意：虽然dofbot扩展板支持多种主控，每次只能安装一款主控到扩展板上。