ROSMASTER X3 PLUS
•6自由度AI视觉机械臂 MoveIt仿真•车载高视角Astra Pro深度相机支架
•搭载YDlidar 4ROS高性能激光雷达
•旗舰级配置 大尺寸铝合金麦轮底盘
常见问题及解决方案
答：这是因为陀螺仪未初始化好，导致数据异常，解决办法为：在进行建图导航操作前，先将小车断电，并确保其平稳放置于地面。接着，开机启动小车并保持静止状态5秒钟，陀螺仪完成初始化后即可正常建图导航。
答：出厂预装了系统和自启动了APP控制程序。
答：Ubuntu18.04，ROS1 melodic的版本
答：可以，建好图之后避障可以识别移动的障碍物
答：避障用的是navigation是ROS的二维导航避障功能包；
简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。
costmap_params导航功能使用两个代价地图来存储障碍物的信息；
一个代价地图用于全局规划，这意味着在整个环境中创建全局规划路线，另一个用于局部规划和避障。
1.校准hsv的值
运行程序后，我们进入rqt界面
勾选calibration
第一个校准红色
放红色积木或者是对着红色赛道，点击摄像头画面，用鼠标框选红色
出现上图，只识别红色，不识别其他颜色就代表校准红色成功。
继续回到rqt界面，点击下选框，选择绿色
放绿色积木或者是对着绿色赛道，点击摄像头画面，框选绿色
出现上图，只识别绿色，不识别其他颜色就代表校准绿色成功。
第三个校准蓝色
继续回到rqt界面，点击下选框，选择蓝色
放蓝色积木或者是对着蓝色赛道，点击摄像头画面，框选蓝色
出现上图，只识别蓝色，不识别其他颜色就代表校准蓝色成功。
继续回到rqt界面，点击下选框，选择黄色
放黄色积木或者是对着黄色赛道，点击摄像头画面，框选黄色
出现上图，只识别蓝色，不识别其他颜色就代表校准蓝色成功。
在rqt界面选择你要巡线的颜色（我这里是绿色）。选择后，会自动框选你选择的颜色赛道。
点击摄像头画面，按下空格键，启动程序
当遇到跟赛道不同的颜色时，出现上图，就代表正常识别了色块。如果不是出现两个颜色，就需要回到第一步，重新校准颜色。
3.调试夹爪程序
当以上都正常时。出现机械臂无法正常抓取，这个时候可以调节的小车停止位置或者机械臂的状态。
通常是是先调节停止位置，不行之后在考虑调节机械臂状态。
程序的位置在 yahboomcar_ws/src/arm_autopilot/scripts/autopilot_main.py
1.修改停止位置
如果要调小小车左右摆动的幅度。把point_x最后的<40的数值40 改小。比如<30时，小车的左右幅度会小一点。建议最小值不要小于5
如果要调小小车前后距离色块的距离，把point_y最后的<40的数值改小，比如<10时，小车的距离色块距离会小一点。建议最小值不要小于5
2.修改机械臂状态
数组里的pos1指的是1号舵机，一般不需要改。依次类推分别是2-3-4-5号舵机。其中需要调的是2-3-4号舵机。5号舵机一般不需要调。
这里的舵机角度值数值变小，就往下。数值变大，就往上。调试这个角度时，需要一定的时间跟耐心。
有可能是已经运行了一个相同的节点，重复启动的话就会闪退
连续按5次ros驱动板Key1按键，通过观察led灯条查看电池电量（灯条不闪烁时的状态）。
这样接线，如下图
这个是没有识别到usb扩展板，可以检查usb扩展板上的开关有没有打开，重新拔插一下usb扩展板和主板的接线。如果唯有按照教程绑定语音扩展板，请拔掉语音扩展板的接线。
1.手机APP遥控教程 
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