出厂预装了系统和自启动了APP控制程序。

Ubuntu18.04，ROS1 melodic的版本

可以，建好图之后避障可以识别移动的障碍物

答：避障用的是navigation是ROS的二维导航避障功能包；

简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。

costmap_params导航功能使用两个代价地图来存储障碍物的信息；

一个代价地图用于全局规划，这意味着在整个环境中创建全局规划路线，另一个用于局部规划和避障。

有可能是已经运行了一个相同的节点，重复启动的话就会闪退

连续按5次拓展板S1按键，通过观察led灯条查看电池电量。

这个是没有识别到usb扩展板，可以检查usb扩展板上的开关有没有打开，重新拔插一下usb扩展板和主板的接线。如果唯有按照教程绑定语音扩展板，请拔掉语音扩展板的接线。