快速上手

一、安装并启动虚拟机

打开浏览器，输入以下网址进入VMware Player虚拟机软件下载页面，并点击下载

https://www.vmware.com/products/workstation-player.html

双击运行VMware虚拟机压缩包文件，然后根据提示安装虚拟机软件。

用虚拟机软件打开资料中的虚拟机系统文件，进入虚拟机系统。

二、配置机器人

1.控制板出厂已烧录出厂固件，如果烧录过其他例程的固件，请重烧录出厂固件后，再给板子供电并打开电源开关。

2.将产品资料中附带的配置脚本 (config_robot.py) 文件复制到虚拟机 / 电脑上。

3.如果虚拟机 / 电脑有外接 USB 串口设备，请先暂时移除虚拟机 /电脑的 USB 外接串口设备，然后使用 type-C 数据线连接虚拟机 /电脑与 控制板的串口。此时系统弹窗请选择连接到虚拟机上。

4.编辑 config_robot.py 文件，拉到文件底部，根据自家 WiFi 网络名称和密码更新 set_wifi_config 函数的参数，根据虚拟机 / 电脑的IP 地址更新 set_udp_config 函数的参数，虚拟机 / 电脑版本需要将小车类型设置为 CAR_TYPE_COMPUTER。参数robot.set_lidar_id(4)表示配置文件进行雷达型号选择，其他参数保持默认或者根据需求修改。保存配置文件。

5.配置完参数之后，在配置状态运行以下命令配置机器人，此时查看返回的数据是否和自己设置的一致，一致则表示设置成功。

python3 config_robot.py

6.按一下机器人的复位键重新加载配置，等待IMU初始化完成之后，oled上会显示要选择的警告等级和雷达型号选择，这时候可以通过左右转向手持手枪来切换警告等级和雷达型号，切换到自己所需的位置按下按键确定，下图是如何晃动选择演示。

选择警报等级，选择完按下按键会听到滴的一声表示确定。

选择雷达型号，选择完按下按键会听到滴的一声表示确定

选择完警告等级和雷达型号之后，OLED上会显示所选的雷达型号，imu数据以及雷达正前方距离信息。

三、启动建图

1、启动代理，虚拟机终端输入：

xxxxxxxxxx
sh ~/start_agent_computer.sh

2、启动建图指令虚拟机终端输入，等待一会出现建图画面。

xxxxxxxxxx
ros2 launch  yahboomcar_nav map_gmapping_slam_launch.xml

3、建完图之后，运行下面指令保存地图，保存到图中红框的位置。

xxxxxxxxxx
ros2 launch yahboomcar_nav save_map_launch.py