7、控制电机正转反转

控制机器人的电机正转和反转，通过控制电机的PWM占空比，从而控制电机的运动速度。

下图片中红色方框位置为电机MOTOR 1, MOTOR 2, MOTOR 3, MOTOR 4，四个电机接口的线序是一致的，电机接口具有防反接功能，使用电机排线连接到电机即可。

电机接口线序如下图所示：

MOTOR 1连接到小车的左前方电机，MOTOR 2连接到小车的左后方电机，MOTOR 3连接到小车的右前方电机，MOTOR 4连接到小车的右后方电机。

机器人电机排线接口一端为白色接口，另一端为黑色接口，白色接口连接到扩展板上，黑色接口连接到电机上。

控制电机需要用到的SunriseRobotLib库函数：


set_motor(speed_1, speed_2, speed_3, speed_4)

参数解释：控制电机PWM脉冲，从而控制电机速度。此函数没有使用编码器测速功能。

speed_X=[-100, 100]，正数为向前转，负数为向后转。

返回值：无。

打开机器人的电源开关，并打开机器人系统或者远程电脑的浏览器进入Jupyter lab编辑器。

参考代码路径：/home/sunrise/sunriseRobot/Samples/1_Basic/4_motor.ipynb

打开jupyterlab，找到对应的程序源码，请先关闭其他正在运行的源码文件。

按顺序点击运行按钮，当运行到控制电机的cell时，会出现四个滑动条，分别表示电机M1/M2/M3/M4的控制速度，拖动滑动条可改变电机的速度。

由于此功能是通过修改PWM占空比的方式控制电机的转动，所以只能用于测试电机是否正常工作，在实际使用过程比较少用到此功能。