常见问题分析

1. 执行 SSH 远程登录小车的命令后连接太慢，为什么？

答：登录时会执行 ~/.bashrc 文件，由于在该文件写入了多个ROS 工作空间的 setup.bash 文件，因此加载会稍慢。

2. 驱动深度相机或雷达时出现设备报错问题，为什么？

答：若硬件连接没有问题，请退出程序并重新插拔设备 USB 线。

3. RDK X3开发板怎么控制扩展板？如何与扩展板通讯？

答：RDK X3开发板发送串口数据，通过 USB 口传输到扩展板，扩展板上集成了单片机，接收并解析串口数据，再处理具体要执行的命令。

4. 机器人如何供电？RDK X3开发板需要另外供电吗？

答：小车出厂配有电池组，将电池组插入扩展板的 DC 8V 电源T 型接口上，打开总电源开关，扩展板集成电压转化芯片，提供DC 5V 电源，通过 TypeC 5V 电源线传输给RDK X3开发板供电。

5. 扩展板上哪些功能是由单片机管理？

答：扩展板上的单片机管理的部分包括：有源蜂鸣器、姿态传感器、电机、按键 KEY1、RESET 键、SBUS 接口、CAN 接口等。

6. 扩展板如何更新单片机固件？为什么要更新单片机固件？

答：扩展板集成的单片机出厂时已经烧录好固件，非必要情况下请无需更新固件。如果需要更新固件，请参考更新固件的教程来操作更新单片机的固件。

7. 更新固件后，为什么要设置小车类型，如何设置小车类型？

答：由于ROS驱动板固件是兼容多款机器人小车的，更新固件后ROS驱动板的数据会被重置为初始状态，此时需要给ROS驱动板设置小车类型为RDK X3开发板小车。设置小车类型的方式有三种，第一是按照设置小车类型的教程手动操作一遍；第二是重启一次APP控制程序；第三是每次运行ROS例程时，也会自动将小车类型设置为RDK X3开发板小车。

8. 为什么要关闭APP控制程序？对程序开发有什么影响？

答：为了体验控制程序方便，机器人开机自动运行了APP控制程序，但是会占用摄像头和串口等资源。在实际开发ROS例程前，需要先关闭APP控制程序，避免ROS例程调用摄像头和串口等资源而报错。如果长期不使用APP控制，可以根据教程永久关闭APP控制程序。

9. RDK X3开发板X3桌面操作卡顿怎么解决？

答：由于RDK X3开发板X3开发板没有带GPU，官方建议使用无桌面的service版本。由于考虑初学者还是需要图形桌面辅助学习，特意安装了gnome-desktop桌面，如果觉得太卡顿不需要桌面的话，可以手动卸载桌面来使用。卸载桌面后，热点模式和手机APP控制程序需要手动启动才可以使用。