标定偏移量

由于出厂的机械臂上的舵机存在微小的误差，导致机械臂在夹取的时候，机械臂夹爪的落点会偏靠前/靠后，所以需要加上偏移量来补偿误差。

1、固定标定板

把我们提供的标定板固定在地图上，如下图所示，需要让机械臂底座在标定框内

2、运行程序

终端输入，

roslaunch orbbec_camera dabai_dcw2.launch
rosrun dofbot_pro_info arm_driver.py
rosrun dofbot_pro_info kinemarics_dofbot_pro
rosrun dofbot_pro_apriltag calibrate_offset.py
rosrun dofbot_pro_apriltag apriltag_detect.py

如下图所示，程序运行完，标定板上的机器码会出现在图像中，

按下空格键，程序会计算标定板上的机器码在世界坐标系下的位置（xyz），然后与实际标定板上机器码相对应机械臂基座标系下的位置（0，0.181，-0.01）进行运算，并且把运算结果保存在偏移量参数文件内。偏移量参数文件的位置在/home/jetson/dofbot_pro_ws/src/dofbot_pro_info/param/offset_value.yaml，偏移量参数文件内容如下，

xxxxxxxxxx
x_offset: 0.0
y_offset: 0.01164
z_offset: -0.0092

至此，标定程序结束，后续程序会自动加载偏移量参数文件内的值。