校准机械臂

一、API简介

1.打开或者关闭总线舵机扭矩。

Arm_serial_set_torque(enable)

参数解释：

• enable：enable=0关闭扭矩，机械臂可以手动掰动舵机的角度，不接收电平信号；enable=1打开扭矩，舵机接收电平信号维持当前的角度，发命令才可以改变角度。
• 返回值：无。

2.确认校准机械臂舵机偏移量。

xxxxxxxxxx
Arm_serial_servo_write_offset_switch(id)

参数解释：

• id：id=0时，清空所有舵机的校准值，恢复默认；id=1~6，对应六个舵机的ID号，底层单片机在接收到此命令后，会读取对应ID的舵机的角度数据，如果在合理的范围内，则保存起来，超过范围或者查不到舵机ID则不保存。
• 返回值：无。

3.读取校准舵机偏移量的状态。

xxxxxxxxxx
Arm_serial_servo_write_offset_state()

参数解释：

• 返回值：返回设置中位偏差的状态state，state=0表示没有检测到该舵机；state=1表示设置中位成功；state=2表示超过设置中位的范围值。

二、代码内容

注意：此程序仅在需要校准舵机的时候才能使用，不可随意使用，否则导致舵机控制不准，影响抓取效果。

代码路径：

xxxxxxxxxx
/home/jetson/dofbot_ws/src/dofbot_calibration/scripts/Servo_Calibration.ipynb

此代码必须分步骤执行，保证开始校准后，正确调整各个舵机角度，再确认校准。

调整的结果是让机械臂保持直立状态，并且把夹爪捏紧。