02.入手试玩教程
2.1、安装手机app
Android系统用户请打开 Google Play 应用商店搜索【YahboomRobot】，或者打开手机浏览器，扫描下方二维码，下载并安装【YahboomRobot】APP。
IOS 系统用户请打开 App store 应用平台搜索【YahboomRobot】，或者打开扫码器，扫描下方二维码，下载并安装【YahboomRobot】APP。
2.2、连接前准备
- 检查舵机连接线、电池电源线、摄像头USB线、树莓派连接线连接准确和带出厂镜像的SD卡安装无误后，打开小车底板的电源开关。
- 小车启动大约1分钟，系统启动后会鸣笛三声，表示小车已经正常启动，并且成功开启的小车的热点名称为“Raspbot”。
通过手机连接到小车的热点wifi：Raspbot ，密码为:12345678
特别提醒:小车的WIFI名称：Raspbot小车的wifi密码:12345678
- 首次打开【YahboomRobot】APP时，需要选择对应的产品，在首页左边栏选择【AI视觉机器人】->【RASPBOT】。
- 手机需要开启【位置信息】服务，并点击允许APP使用定位信息。
- 在此页面等待一段时间后，会自动搜索到raspbot的小车
- 如果搜索成功会出现连接的页面，点击连接即可；如果自动搜索不出来，多点几次搜索设备按钮
- 如果长时间没有搜索到设备，请检查下手机是否连接到小车的wifi了。
（以下步骤一般不需要操作）连上小车的wifi后也可以尝试使用IP连接。“IP”：输入小车的IP地址(192.168.1.11)这个ip是树莓派热点默认的IP地址，“Port”：6000，“Video”:6001。
- 连接成功后进入功能选择界面
- 当要切换成连接局域网WiFi的方式的连接，需要登录到树莓派配置一下要连接的wifi,如何连接wifi，请看教程4.网络配置文档。
2.3、小车APP功能介绍
- 遥控
左边摇杆为车体运动，右边为摄像头云台控制。
右上角的滑竿控制【遥控界面】和【识别控制界面】的运动速度。
- 避障跟踪
- 传感器显示:显示超声波测距
- 超声波避障模式:仅使用超声波测距进行避障，再次点击按钮可关闭功能。
- 超声波+红外避障（Raspbot V2不含此功能）:同时使用超声波测距和红外感应进行避障，再次点击按钮可关闭功能。
- 巡线模式
- 传感器显示:显示循迹模块S1-S4灯的状态，检测到黑色亮起，白色熄灭。
- 巡线模式:对白底黑线路径进行巡线运动，再次点击按钮可关闭功能。
- 画地为牢:将小车限制在白底黑线的范围内运动，再次点击按钮可关闭功能。
- 目标检测巡线模式
- 人脸检测:点击【人脸检测】，将人脸对准摄像头进行识别，再次点击按钮可关闭功能。
- 颜色检测:点击【颜色检测】，将要识别的颜色对着摄像头，支持红、绿、蓝、黄四种颜色，再次点击按钮可关闭功能。
- 移动检测:移动检测的对象对准摄像头正中央，点击【移动检测】按钮，正中间出现蓝色框，框中的对象移动，框也会跟着移动，再次点击按钮可关闭功能。
- 目标追踪
- 人脸追踪:点击【人脸追踪】按钮后，将人脸对准摄像头，然后慢慢移动，摄像头云台会跟随人脸运动，注意光线对识别效果的影响，再次点击按钮可关闭功能。
- 颜色追踪:通过下方的颜色选择栏选择跟踪的颜色，再点击【颜色追踪】按钮，将要跟踪的颜色对准摄像头，然后慢慢移动，摄像头云台会跟踪相应的颜色移动，注意光线对识别效果的影响，再次点击按钮可关闭功能。
- 颜色跟随:将小车放在可以运动平面，通过下方的颜色选择栏选择跟踪的颜色，再点击【颜色跟随】按钮，将要跟随的物体对准摄像头，然后慢慢移动，小车会接近识别的颜色，云台也会根据识别颜色上下移动，再次点击按钮可关闭功能。
- 目标识别
- 二维码识别:点击【二维码识别】按钮后，将要识别的二维码对准摄像头，视频画面中会框选出二维码并显示相应的字符，再次点击按钮可关闭功能。
- 物体识别:点击【物体识别】按钮后，将要识别的物体对准摄像头，视频画面中会框选出物体并显示相应的英文名称字符，再次点击按钮可关闭功能。
- 手势识别:点击【手势识别】按钮后，将手对准摄像头比划手势，视频画面中会显示出识别到的手势名称，此功能需要所连WIFI可以上网，再次点击按钮可关闭功能。
- 识别控制
- 二维码识别控制:点击【二维码识别控制】按钮，通过运动栏选择相应的运动，通过点击【预览】按钮生成相应的二维码。将二维码对准摄像头，小车识别后将作出相应的运动。再次点击【二维码识别控制】按钮可关闭功能。
- 手势识别控制:点击【手势识别控制】按钮，通过运动栏选择相应的运动，通过点击【预览】按钮查看对应的手势。对准摄像头比出相应的手势，小车识别后将作出相应的运动。再次点击【手势识别控制】按钮可关闭功能。此功能需要所连WIFI可以上网，再次点击按钮可关闭功能。
- 自动驾驶
- 画面切换有三种模式:正常画面、经过透视变换后的画面、经过归一处理并带有处理标线的画面。
- 进入自动驾驶界面后，舵机云台会运动到默认位置，注意蓝色框看到的位置为车身前位置，最下面的蓝线不能离车前框太远或者在车身上，这样自动驾驶会出现无法巡线，如果偏离太大可通过云台方向控制到合适位置，然后打开自动驾驶开关。
App遥控可能出现失灵的情况
- APP的画面能看，但无法控制小车，是因为控制的进程被手机终止掉了，重启APP重新连接到小车即可。
- APP的传感器数据没实时更新，是因为手机休眠把结束接收传感器的进程挂掉，导致大程序的发送数据的线程终止，这时需要重启app和小车。