设置网络

说明：由于Navrob系列机器人分为室内版和室外版，由于二者的配置差距，网络配置方式不同。室外版由于自带4G路由器，所以Wi-Fi不需要设置，但是室内版没有路由器，出厂时主机已经配置为AP模式。

这是为了方便通过手机app进行操作。

对于室内版默认的AP名称为navrobo-ap 密码为yahboom890729。

在AP模式下，车辆IP为：10.42.0.1

在连接车辆时在ip地址栏输入车辆的IP地址。

如果想要关闭AP模式连接自己的局域网，请在终端中输入命令：

sudo systemctl start wifi-hotspot-stop.service

如果要开启AP则在终端中输入命令：

xxxxxxxxxx
sudo systemctl start wifi-hotspot.service

车辆主控的用户名为：yahboom 密码：yahboom

对于室外版本

自带路由器名称为：yahboom_navrobo 路由器密码为：yahboom890729

路由器管理密码为：yahboom890729

如果连接自带路由器时，车辆主控的IP为：10.168.1.100

雷达的IP为：10.168.1.86

​x
在终端中输入命令：
sudo supervisorctl status

终端中输出下面代码：
Can0Server                       FATAL     Exited too quickly (process log may have details)  （使能底盘can通讯）
CeleryServer                     RUNNING   pid 1963, uptime 0:10:31   （异步任务服务）
ChassisServer                    RUNNING   pid 2684, uptime 0:10:28   （底盘节点服务）
LaserServer                      RUNNING   pid 1970, uptime 0:10:31   （雷达节点服务）
RosboardServer                   RUNNING   pid 1973, uptime 0:10:31   （机器人任务服务）
VHF                              RUNNING   pid 2707, uptime 0:10:28   （雷达VHF服务，遇到障碍物会返回旋转角度值）
VitsServer                       RUNNING   pid 1984, uptime 0:10:31   （语音转tts服务）
WhisperServer                    RUNNING   pid 1987, uptime 0:10:31   （openai 语音asr服务）

上述服务是车辆出厂开机自启的服务，当运行单个例程时可以关闭上述服务。关闭命令为：

xxxxxxxxxx
sudo supervisorctl stop all

也可以单独关闭某个服务，比如关闭雷达服务：

xxxxxxxxxx
sudo supervisorctl stop LaserServer

也可以单独启动某个服务，比如启动雷达服务：

xxxxxxxxxx
sudo supervisorctl start LaserServer