上手试玩

准备工作

检查确认USB设备连接无误后，核对主板和机械臂的电源适配器接口，然后分别插入主板和机械臂的电源接口，等待机械臂系统启动，大约需要1分钟，系统启动后，机械臂会初始化并直立起来。

APP遥控

1. 下载APP

如果是安卓用户，请前往[Google Play Store]搜索mycobot下载APP。或者扫描下方二维码下载APP文件。IOS用户暂不支持。

2. 蓝牙连接界面

点击中间的蓝牙图标，然后选择蓝牙设备名称【jetcobot-ble】，点击【Connect】。

连接成功后，状态会变成【Disconnect】。下滑蓝牙界面返回控制控制界面。

3. 使能机械臂控制功能

点击左上角的【Joint Control】切换到舵机控制模式，然后点击中间第二个图标，使能机械臂控制功能。

4. 控制机械臂

Joint1~6代表机械臂自下而上的六个自由度关节，可控制某个关节到达对应角度。短按控制一次，长按可连续控制。

手柄遥控

1. 确认USB无线手柄接收器在开机前已经插入到主板的USB口。

2. 安装无线手柄的电池，将无线手柄的电源开关拨到【ON】。

3. 按一下【START】键激活手柄。

4. 此时可以开始控制机械臂。按键功能如下图所示：

①：上下控制关节2，左右控制关节1。

②：上下控制关节3，左右无功能。

③：上下控制关节4，左右控制关节5。

④：Y A控制关节7（夹爪），X B控制关节6。

⑤：L1控制机械臂速度增加，L2控制机械臂速度减少。

⑥：R1控制夹爪立即夹紧，R2控制夹爪立即松开。

⑦：【SELECT】按钮控制机械臂关节角度恢复初始位置。

【START】激活手柄。

【MODE】模式切换，请勿按此按键。

注：当无线手柄闲置几分钟后，会自动进入休眠状态，此时需要按一下【START】键激活手柄，才可以控制机械臂。

关闭APP服务

APP和手柄上手试玩服务在出厂镜像默认开机自启动，在实际开发中可能会造成干扰，所以如果不需要开机自动开启APP和手柄控制服务，请输入以下命令。

临时关闭APP服务

sudo systemctl stop yahboom_app.service

永久关闭APP服务

xxxxxxxxxx
sudo systemctl disable yahboom_app.service

查询APP服务状态

xxxxxxxxxx
sudo systemctl status yahboom_app.service

重新开启服务

如果在上一步永久关闭了APP服务，之后想打开APP服务，或者恢复APP服务开机自启动功能，请输入以下命令。

临时开启APP服务

xxxxxxxxxx
sudo systemctl start yahboom_app.service

设置APP服务开机自启动

xxxxxxxxxx
sudo systemctl enable yahboom_app.service