6、docker中机器人开发环境搭建
6、docker中机器人开发环境搭建6.1、使用jupyter lab访问docker6.2、使用vscode访问docker6.2.1、远程配置6.2.2、vscode配置6.2.2.1、下载安装vscode6.2.2.2、vscode配置ssh远程登录到宿主机6.2.2.3、进入机器人容器6.2.2.4、vscode远程宿主机配置docker环境6.2.2.5、配置免密登录
操作环境及软硬件参考配置如下：
参考车型：ROSMASTER X3
机器人硬件配置：Arm系列主控，思岚A1激光雷达，AstraPro Plus深度相机
机器人系统：Ubuntu（版本无要求）+ docker（20.10.21及以上版本）
PC虚拟机：Ubuntu（18.04）+ ROS（Melodic）
使用场景：在相对干净的2D平面上使用
6.1、使用jupyter lab访问docker
1、进入容器，参见【5、进入机器人的docker容器】，执行如下命令：
注意：在docker容器中使用 jupyter lab时必须以host的联网方式运行docker容器：运行容器时加入"--net=host"参数
root@ubuntu:/# jupyter lab --allow-root[I 2023-04-24 09:27:45.265 ServerApp] Package jupyterlab took 0.0001s to import[I 2023-04-24 09:27:45.277 ServerApp] Package jupyter_server_fileid took 0.0096s to import[I 2023-04-24 09:27:45.297 ServerApp] Package jupyter_server_terminals took 0.0190s to import[I 2023-04-24 09:27:45.429 ServerApp] Package jupyter_server_ydoc took 0.1301s to import[I 2023-04-24 09:27:45.431 ServerApp] Package nbclassic took 0.0001s to import..................
2、其他设备查看，在windows或者ubuntu浏览器中打开（必须在同一个局域网下，192.168.2.102为docker容器内的IP地址）
xhttp://192.168.2.102:8889/lab输入密码：yahboom，即可进入jupyter lab
下面目录是机器人的项目路径：
/root/yahboomcar_ws
6.2、使用vscode访问docker
这里以windows中配置vscode访问docker容器为例讲解，ubuntu中访问docker的步骤也基本一致。
6.2.1、远程配置
参见【六、 Linux操作系统 ---- 3. 远程控制】章节
确保windows能远程登录到docker的宿主机【小车】上：
xxxxxxxxxx在windows中打开cmd输入ssh命令测试：ssh jetson@192.168.2.102 （用户名和ip修改为自己的）或者使用远程工具：putty、xshell、securecrt、winscp、mobaxterm、finalshell等都可以
6.2.2、vscode配置
6.2.2.1、下载安装vscode
vscode官网：https://code.visualstudio.com/，下载windows版本的安装即可
6.2.2.2、vscode配置ssh远程登录到宿主机
1、打开vscode，点击左边下面箭头的图标，然后在搜索框中输入remote，选择Remote Development插件，点击安装即可安装该插件
vscode默认安装之后是英文版的，可以安装中文插件来汉化：
2、在vscode中按快捷键【ctrl + shift + p】打开命令输入窗口，输入：remote，然后按照如下图的指引登录到远程宿主机【小车】上。
如何看到上图的画面，表示已经成功远程登录到宿主机上。
6.2.2.3、进入机器人容器
参见【5、进入机器人的docker容器】章节的教程进入。
6.2.2.4、vscode远程宿主机配置docker环境
1、在远程宿主机【小车】上安装docker插件
2、安装完成后在左侧的导航栏会出现一个docker的图标
3、点击docker图标
4、右击正在运行的容器，按下图操作：
5、会新打开一个窗口，看到如下表示已经进入到容器内
6、打开文件夹
xxxxxxxxxx/root/yahboomcar_ws # 这是机器人的项目路径
7、同样的，在容器中也可以安装我们需要的插件来方便我们开发
除了ros，这里推荐安装的插件有：
完成以上步骤，就可以操作容器中的代码文件来开发学习了。
6.2.2.5、配置免密登录
上面的步骤中可能某些步骤是需要输入宿主机的密码的，这里再优化一下，配置免密登录。
1、首先测试在windows使用ssh登录到宿主机【小车】上，指令如下：
xxxxxxxxxxssh jetson@192.168.2.102 （用户名和ip修改为自己的）
这时候会发现是需要输入宿主机密码的
2、接下来配置免密登录
（1）添加环境变量
打开环境变量属性页面，在用户变量部分点击新建，变量为HOME，值为C:\Users\name，其中name为用户名，可以自行查看自己电脑的用户名，之后生成的密钥对默认保存在这个目录下。
（2）生成密钥对
打开cmd命令行，在ssh程序所在目录运行，或者添加系统环境之后随处运行【ssh-keygen -t rsa】这条命令用来生成密钥，随后一路回车，当看到一幅矩形图生成，那么密钥生成成功。此时在用户目录的.ssh文件夹下会多出两个文件即id_rsa(私钥)、id_rsa.pub(公钥)
（3）将公钥添加到宿主机上
同样的打开cmd命令行，输入
xxxxxxxxxxssh username@host "cat >> ~/.ssh/authorized_keys" < C:\Users\name\.ssh\id_rsa.pub
#例如：根据自己的情况修改ssh jetson@192.168.2.102 "cat >> ~/.ssh/authorized_keys" < C:\Users\Admin\.ssh\id_rsa.pub 这条命令首先登录到宿主机上，然后将本机即win下的公钥添加到宿主机账户个人目录下，从而实现免密码登录。注意这一步需要输入宿主机账户的密码。
（4）验证
再次测试在windows使用ssh登录到宿主机【小车】上，指令如下：
xxxxxxxxxxssh jetson@192.168.2.102 （用户名和ip修改为自己的）
这时候会发现已经不需要输入密码了。
重启一下vscode，需要输入密码的地方也不在需要输入密码了。