3、docker镜像深入理解和发布镜像

3、docker镜像深入理解和发布镜像3.1、镜像的理解3.2、UnionFS（联合文件系统）3.3、镜像分层3.3.1、分层理解3.3.2、docker镜像要采用分层的好处3.4、制作和发布镜像3.4.1、制作镜像3.4.2、发布镜像

操作环境及软硬件参考配置如下：

参考车型：ROSMASTER X3
机器人硬件配置：Arm系列主控，思岚A1激光雷达，AstraPro Plus深度相机
机器人系统：Ubuntu（版本无要求）+ docker（20.10.21及以上版本）
PC虚拟机：Ubuntu（18.04）+ ROS（Melodic）
使用场景：在相对干净的2D平面上使用

3.1、镜像的理解

1、镜像是一种轻量级、可执行的独立软件包，它包含运行某个软件所需要的所有内容。我们将应用程序、配置打包成一个成型的、可交付、可部署的运行环境，包括代码、运行时所需要的库、环境变量和配置文件等，这个大包好的运行环境就是image镜像文件。

2、只有通过镜像文件才能生成docker容器实例。

3.2、UnionFS（联合文件系统）

1、Union文件系统（UnionFS）是一种分层的、轻量级的、高性能的文件系统，它是docker镜像的基础，并且支持对文件系统的修改作为一次提交来一层层的叠加，同时可以将不同目录挂在到同一个虚拟文件系统下。

2、镜像可以通过分层来进行继承，基于基础镜像，可以制作各种具体的应用镜像。

Union文件系统的特性：一次性同时加载多个文件系统，但是从外面来看，只能看到一个文件系统；联合加载会把各层文件系统叠加起来，这样最终的文件系统会包含所有地层的文件和目录。

3.3、镜像分层

下载一个镜像时，注意观察下载的日志输出，可以看到是一层一层的在下载：


# 查看镜像分层的方式可以通过命令：docker image inspect 镜像名称
jetson@ubuntu:~$ docker image inspect mysql:latest
[
    {
        "Id": "sha256:5371f8c3b63eec64a33b35530be5212d6148e0940111b57b689b5ba1ffe808c8",
        .........
        "RootFS": {
            "Type": "layers",
            "Layers": [
                "sha256:d6d4fc6aef875958d6186f85f03d88e6bb6484ab2dd56b30a79163baceff2f6d",
                "sha256:05c3b0b311a02bc56ca23105a76d16bc9b8c1d3e6eac808f4efb1a2e8350224b",
                "sha256:7b80f7f05642477ebc7d93de9539af27caab7c41a768db250fe3fe2b5506ca2c",
                "sha256:50e037faefab22cb1c75e60abb388b823e96a845650f3abd6d0a27e07a5a1d5e",
                "sha256:66040abb3f7201d2cc64531349a8225412db1029447a9431d59d999c941d56f6",
                "sha256:857162425652837a362aa5f1c3d4974cc83702728793de52ba48176d5367a89b",
                "sha256:7eebed3016f6b6ab68aa8e6be35f0689a3c18d331b7b542984a0050b859eaf26",
                "sha256:2fc4c142633d57d795edc0f3fd457f99a35fa611eab8b8c5d75c66e6eb729bc2",
                "sha256:7fde2d12d484f0c14dabd9ca845da0bcdaf60bd773a58ca2d73687473950e7fe",
                "sha256:9319848a00d38e15b754fa9dcd3b6e77ac8506850d32d8af493283131b9745a3",
                "sha256:5ff94d41f068ea5b52244393771471edb6a9a10f7a4ebafda9ef6629874a899b"
            ]
        },
        "Metadata": {
            "LastTagTime": "0001-01-01T00:00:00Z"
        }
    }
]

3.3.1、分层理解

所有的 docker 镜像都起始于一个基础镜像层，当进行修改或增加新的内容时，就会在当前镜像层之上，创建新的镜像层。
举一个简单的例子，假如基于 ubuntu 20.04 创建一个新的镜像，这就是新镜像的第一层；如果在该镜像中添加 python包，就会在基础镜像层之上创建第二个镜像层；如果继续添加一个安全补丁，就会创建第三个镜像层。
docker镜像都是只读的，当容器启动时，一个新的可写层被加载到镜像的顶部！这一层就是我们通常说的容器层，容器之下的都叫镜像层！

3.3.2、docker镜像要采用分层的好处

资源共享，比如有多个镜像都从相同的Base镜像构建而来，那么宿主机只需在磁盘上保留一份base镜像，同时内存中也只需要加载一份base镜像，这样就可以为所有的容器服务了，而且镜像的每一层都可以被共享。

3.4、制作和发布镜像

3.4.1、制作镜像

方式1、从容器中提交一个镜像：


x
# 命令
docker commit -m="提交的描述信息" -a="作者" 容器id 要创建的目标镜像名:[标签名] 【也可省略 -m -a 参数】

# 测试
jetson@ubuntu:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE           COMMAND       CREATED       STATUS                   PORTS     NAMES
c54bf9efae47   ubuntu:latest   "/bin/bash"   3 hours ago   Up 24 minutes                      funny_hugle
3b9c01839579   hello-world     "/hello"      3 hours ago   Exited (0) 3 hours ago             jovial_brown
jetson@ubuntu:~$ docker commit c54bf9efae47 ubuntu:1.0
sha256:78ca7be949b6412f74ba12e8d16bd548aaa7c3fa25134326db3a67784f848f8f
jetson@ubuntu:~$ docker images   # 生成了ubuntu:1.0镜像
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED         SIZE
ubuntu                       1.0       78ca7be949b6   5 seconds ago   69.2MB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.4.0     49581aa78b6b   5 hours ago     24.3GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.9     cefb5ac2ca02   4 days ago      20.5GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.8     49996806c64a   4 days ago      20.5GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.7     8989b8860d17   5 days ago      17.1GB
yahboomtechnology/ros-foxy   3.3.6     326531363d6e   5 days ago      16.1GB
ubuntu                       latest    bab8ce5c00ca   6 weeks ago     69.2MB
hello-world                  latest    46331d942d63   13 months ago   9.14kB

方式2、dockerfile制作镜像：


# 命令
docker build -f dockerfile文件路径 -t 新镜像名字:TAG .  # docker build 命令最后有一个 .     表示当前目录
# 测试
docker build -f dockerfile-ros2 -t yahboomtechnology/ros-foxy:1.2 .

关于dockerfile的编写请参考：https://docs.docker.com/develop/develop-images/dockerfile_best-practices/

3.4.2、发布镜像

docker仓库（repository）是集中存放镜像文件的场所。最大的公开仓库是docker hub(https://hub.docker.com/)，存放了数量庞大的镜像供用户下载。国内的公开仓库包括阿里云、网易云等。

发布镜像到docker hub步骤： 1、地址：https://hub.docker.com/ ，先注册账号 2、保证账号可以正常登录

3、使用 tag命令修改镜像名称

发布镜像到docker hub的规范是：


xxxxxxxxxx
docker push 注册用户名/镜像名

比如我这里的注册用户名是：pengan88，那就要先修改镜像名称


xxxxxxxxxx
# 命令：
docker tag 镜像ID 修改后的镜像名称

# 测试
jetson@ubuntu:~$ docker images
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED         SIZE
ubuntu                       1.0       78ca7be949b6   5 seconds ago   69.2MB
ubuntu                       latest    bab8ce5c00ca   6 weeks ago     69.2MB
hello-world                  latest    46331d942d63   13 months ago   9.14kB
jetson@ubuntu:~$ docker tag 78ca7be949b6 pengan88/ubuntu:1.0
jetson@ubuntu:~$ docker images
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED          SIZE
pengan88/ubuntu              1.0       78ca7be949b6   23 minutes ago   69.2MB
ubuntu                       1.0       78ca7be949b6   23 minutes ago   69.2MB
ubuntu                       latest    bab8ce5c00ca   6 weeks ago      69.2MB
hello-world                  latest    46331d942d63   13 months ago    9.14kB

4、登录docker hub发布镜像：


xxxxxxxxxx
jetson@ubuntu:~$ docker login -u pengan88
Password:     # 这里输入docker hub注册的账号密码
WARNING! Your password will be stored unencrypted in /home/jetson/.docker/config.json.
Configure a credential helper to remove this warning. See
https://docs.docker.com/engine/reference/commandline/login/#credentials-store

Login Succeeded
jetson@ubuntu:~$ docker push pengan88/ubuntu:1.0
The push refers to repository [docker.io/pengan88/ubuntu]
ca774712d11b: Pushed
874b048c963a: Mounted from library/ubuntu
1.0: digest: sha256:6767d7949e1c2c2adffbc5d3c232499435b95080a25884657fae366ccb71394d size: 736

5、访问docker hub可查看到已经发布成功