DO_MAIN_ID配置

本教程主要适用于多机通讯，也就是小车和其他主板或者虚拟机之间的互相通信，只要和对应主机设置成一样的ID即可，下面主要介绍怎么设置小车的ID。

1、修改config_robot.py文件

RISC-V小车成功开机后，需要临时关闭掉自启动程序防止冲突（详情查看《0.开机自启动和临时关闭》），打开终端输入以下指令打开配置文件，

会出现下面的界面，我们拉到最后

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只需要修改这个id和.bashrc里面的do_main_id一样的即可互相通信，

image-20240508122647298

修改完之后ctrl+s保存之后叉掉。

2、配置文件写入

配置好config_robot.py文件之后，在终端使用以下指令写入到小车，

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注：写入的过程中是不能连接代理的，不然会连接不上，如果代理没连接上情况下出现了node，需要按一下扩展版的复位。

3、修改.bashrc文件

在终端输入以下指令打开.bashrc文件

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其中export ROS_DOMAIN_ID=0，就是id，这里设置成0和上面配置小车ID是一样的，这样既可以互相通信和数据传输。

4、测试

打开终端输入以下指令，连接小车代理，

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注：如果卡在前面两条log，可以按一下小车上的复位按键，这是因为第二次连代理需要重置一下。

打开另一个终端输入以下指令，

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出现这个界面说明id配置正确，可以进行正常的通信。