建图导航APP控制

1、程序功能说明

小车连接上代理，运行程序，打开手机上下载的【ROS Robot】app，输入小车的IP地址，选择ROS2，点击连接，即可连接上小车。通过滑动界面的轮盘可以控制小车，缓慢控制小车走完建图的区域，最后点击保存地图，小车会保存当前建好的地图。

2、查询小车信息

2.1、手动启动代理连接

RISC-V小车成功开机后，需要临时关闭掉自启动程序防止冲突（详情查看《0.开机自启动和临时关闭》），打开终端输入以下指令打开代理，连接成功如下图所示，

xxxxxxxxxx
sh start_agent.sh

注：如果卡在前面两条log，可以按一下小车上的复位按键，这是因为第二次连代理需要重置一下。

3、启动程序

首先启动小车处理底层数据程序，终端输入，

xxxxxxxxxx
ros2 launch yahboomcar_bringup yahboomcar_bringup_launch.py

启动APP建图命令，输入指令启动建图。

xxxxxxxxxx
ros2 launch yahboomcar_nav map_gmapping_app_launch.xml

手机APP显示如下图，输入小车的IP地址热点的话ip是：10.42.0.1，【zh】表示中文，【en】表示英文；选择ROS2，下边的选择/usb_cam/image_raw/compressed，最后点击【连接】

成功连接上后，显示如下，

通过滑动轮盘控制小车缓慢移动走完需要建图的区域，然后点击保存地图，输入地图名字点击提交，即可保存地图

地图保存的位置是，

xxxxxxxxxx
/home/openeuler/slam_ws/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/maps

本教程主要是用于使用手机APP来控制小车，迟到同时查看雷达点云数据。