机器人键盘控制

1、程序功能说明

程序启动后，可以通过键盘控制小车运动。

2、启动并连接代理

RISC-V小车成功开机后，需要临时关闭掉自启动程序防止冲突（详情查看《0.开机自启动和临时关闭》），打开终端输入以下指令打开代理，连接成功如下图所示，

sh ~/sh start_agent.sh

注：如果卡在前面两条log，可以按一下小车上的复位按键，这是因为第二次连代理需要重置一下。

3、启动键盘控制程序

终端输入以下命令启动键盘控制程序，

xxxxxxxxxx
ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard

键盘按键说明如下，

方向控制

也就是说安装下【i】即可往前走，按下【，】即可后退，按下【l】即可往右自转，按下【j】即可往左自转，以此类推。

速度控制

注意：由于小车是普通轮胎四驱结构，无法横着走，所以【t】按键没有意义。每次使用键盘控制前，需要点击启动程序的终端，否则无法检测到按键的事件