机器人信息发布
1、程序功能说明
小车连接上代理后，会发布雷达、imu等传感器数据，可以在配套的主板中运行命令去查询这些信息，也可以发布速度、蜂鸣器等传感器的控制数据。
2、查询小车信息
2.1、启动并连接代理
RISC-V小车成功开机后，需要临时关闭掉自启动程序防止冲突（详情查看《0.开机自启动和临时关闭》），打开终端输入以下指令打开代理，连接成功如下图所示，
sh ~/sh start_agent.sh
注：如果卡在前面两条log，可以按一下小车上的复位按键，这是因为第二次连代理需要重置一下。
2.2、查询小车节点
然后输入以下指令查询该节点发布/订阅了哪些话题，
xxxxxxxxxxros2 node info /YB_Car_Node
可以看出订阅的话题有，
/beep：蜂鸣器控制
/cmd_vel：小车速度控制
/servo_s1：s1舵机云台控制
/servo_s2：s1舵机云台控制
发布的话题有，
/imu：imu模块数据
/odom：里程计模块数据
/scan：雷达模块数据
我们也可以通过查询话题命令，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic list
2.3、查询话题数据
查询雷达数据，
xxxxxxxxxxros2 topic echo /scan
查询imu数据，
xxxxxxxxxxros2 topic echo /imu
查询odom数据，
xxxxxxxxxxros2 topic echo /odom_raw
3、发布小车控制信息
3.1、控制蜂鸣器
首先查询以下蜂鸣器话题的相关信息，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic info /beep
得知数据类型是std_msgs/msg/UInt16。然后输入以下指令打开蜂鸣器，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /beep std_msgs/msg/UInt16 "data: 1"
输入以下指令关闭蜂鸣器，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /beep std_msgs/msg/UInt16 "data: 0"
3.2、发布速度控制信息
我们假设发布小车以线速度0.5的速度，角速度0.2运动，终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.2}}"
停车则输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
3.3、控制云台舵机
这里需要注意的是s1舵机的范围是[-90,90]，s2舵机的范围是[-90,20]，超过范围的值，舵机不转动。
我们假设控制s1舵机转动30度，则终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /servo_s1 std_msgs/msg/Int32 "data: 30"
同理，控制s2舵机转动-30度则终端输入，
xxxxxxxxxxros2 topic pub /servo_s2 std_msgs/msg/Int32 "data: -30"
