microROS控制板简介

microROS控制板是一款轻量级的ROS2驱动控制器，也是一款ESP32S3双核开发板。板载集成了ESP32S3核心模组控制单元、电机驱动、舵机驱动、六轴IMU姿态传感器等重要外设，支持WiFi、蓝牙、串口等通讯功能，支持四路编码器电机、两路PWM舵机、一路激光雷达以及一路为树莓派5供电的PD电源，出厂自带外设驱动固件程序，用户可直接接入ROS2环境使用，操作便利，使用简单又高效。

板载资源说明

电池供电接口：连接7.4V电池（T型接口），为机器人供电。

电池充电接口：连接DC8.4V充电器给机器人充电。

电源开关：机器人电源总开关。

复位按键：ESP32S3控制芯片的复位按钮。

雷达接口：连接MS200激光雷达。

Type-C串口：用于烧录固件、配置参数、串口通讯等功能。

电源指示灯和MCU指示灯：指示产品当前状态。

BOOT按键：ESP32S3控制芯片的BOOT按键，也可以用到自定义按键用。

自定义按键：ESP32S3控制芯片的GPIO，可编程自定义功能。

电机接口：连接310编码器电机。

天线接口：连接外置天线。

ESP32S3控制芯片：microROS控制板的主要控制芯片，负责管理板载上的所有外设功能。

六轴IMU芯片：提供机器人当前的姿态信息。

PWM舵机接口：用于连接两路PWM舵机。

Type-C供电接口：连接树莓派5的Type-C接口，为树莓派5供电。

蜂鸣器：有源蜂鸣器，用于低电压报警提示。

GPIO引脚分配

外设名称	ESP32-S3-GPIO
电机M1-PWM-M1A	GPIO4
电机M1-PWM-M1B	GPIO5
电机M1-编码器-H1A	GPIO6
电机M1-编码器-H1B	GPIO7
电机M2-PWM-M2A	GPIO15
电机M2-PWM-M2B	GPIO16
电机M2-编码器-H2A	GPIO47
电机M2-编码器-H2B	GPIO48
电机M3-PWM-M3A	GPIO9
电机M3-PWM-M3B	GPIO10
电机M3-编码器-H3A	GPIO11
电机M3-编码器-H3B	GPIO12
电机M4-PWM-M4A	GPIO13
电机M4-PWM-M4B	GPIO14
电机M4-编码器-H4A	GPIO1
电机M4-编码器-H4B	GPIO2
BOOT按键-IO0	GPIO0
自定义按键-KEY1	GPIO42
电池电压检测-BAT	GPIO3
MCU指示灯-LED	GPIO45
蜂鸣器-Buzzer	GPIO46
舵机接口-S1	GPIO8
舵机接口-S2	GPIO21
IMU中断-INT	GPIO41
IMU-I2C-SCL	GPIO39
IMU-I2C-SDA	GPIO40
雷达RX-串口1-TXD1	GPIO17
雷达TX-串口1-RXD1	GPIO18
TypeC烧录串口RX-TXD0	GPIO43
TypeC烧录串口TX-RXD0	GPIO44