microROS控制板简介

microROS控制板是一款轻量级的ROS2驱动控制器,也是一款ESP32S3双核开发板。板载集成了ESP32S3核心模组控制单元、电机驱动、舵机驱动、六轴IMU姿态传感器等重要外设,支持WiFi、蓝牙、串口等通讯功能,支持四路编码器电机、两路PWM舵机、一路激光雷达以及一路为树莓派5供电的PD电源,出厂自带外设驱动固件程序,用户可直接接入ROS2环境使用,操作便利,使用简单又高效。

 

板载资源说明

image-20240118173109110

电池供电接口:连接7.4V电池(T型接口),为机器人供电。

电池充电接口:连接DC8.4V充电器给机器人充电。

电源开关:机器人电源总开关。

复位按键:ESP32S3控制芯片的复位按钮。

雷达接口:连接MS200激光雷达。

Type-C串口:用于烧录固件、配置参数、串口通讯等功能。

电源指示灯和MCU指示灯:指示产品当前状态。

BOOT按键:ESP32S3控制芯片的BOOT按键,也可以用到自定义按键用。

自定义按键:ESP32S3控制芯片的GPIO,可编程自定义功能。

电机接口:连接310编码器电机。

天线接口:连接外置天线。

ESP32S3控制芯片:microROS控制板的主要控制芯片,负责管理板载上的所有外设功能。

六轴IMU芯片:提供机器人当前的姿态信息。

PWM舵机接口:用于连接两路PWM舵机。

Type-C供电接口:连接树莓派5的Type-C接口,为树莓派5供电。

蜂鸣器:有源蜂鸣器,用于低电压报警提示。

 

GPIO引脚分配

image-20240116111340661

外设名称ESP32-S3-GPIO
电机M1-PWM-M1AGPIO4
电机M1-PWM-M1BGPIO5
电机M1-编码器-H1AGPIO6
电机M1-编码器-H1BGPIO7
电机M2-PWM-M2AGPIO15
电机M2-PWM-M2BGPIO16
电机M2-编码器-H2AGPIO47
电机M2-编码器-H2BGPIO48
电机M3-PWM-M3AGPIO9
电机M3-PWM-M3BGPIO10
电机M3-编码器-H3AGPIO11
电机M3-编码器-H3BGPIO12
电机M4-PWM-M4AGPIO13
电机M4-PWM-M4BGPIO14
电机M4-编码器-H4AGPIO1
电机M4-编码器-H4BGPIO2
BOOT按键-IO0GPIO0
自定义按键-KEY1GPIO42
电池电压检测-BATGPIO3
MCU指示灯-LEDGPIO45
蜂鸣器-BuzzerGPIO46
舵机接口-S1GPIO8
舵机接口-S2GPIO21
IMU中断-INTGPIO41
IMU-I2C-SCLGPIO39
IMU-I2C-SDAGPIO40
雷达RX-串口1-TXD1GPIO17
雷达TX-串口1-RXD1GPIO18
TypeC烧录串口RX-TXD0GPIO43
TypeC烧录串口TX-RXD0GPIO44

 

扩展板接线示意图

image-20240118173343674