雷达简介
MS200雷达作为一款低成本的测量型单线高精度激光雷达传感器，采用了TOF测量法。MS200雷达体积小，使得其可以内置入机器人机身内部，优化机器人内容空间使用率。体积虽小，但是它集成了多种远距测量优化算法，90%反射率测距范围可达12.0m；同时，它的动力系统采用定制优化的无刷直流电机，使用寿命超过了10000h。
规格参数如下表：
| 参数 | 数值 | 说明 |
|---|---|---|
| 测量范围 | 0.03m-12.0m | 90%反射率条件下 |
| 测量精度 | 典型值：≤4mm（0.2m-2.0m）、≤15mm（2.0m-12.0m） | 90%反射率条件下，雷达采集100次数据统计结果。 |
| 扫描角度 | 360° | - |
| 点频 | 4500点/秒 | - |
| 旋转角度 | 10Hz | - |
| 角度分辨率 | 0.8°@10Hz | - |
| 激光出射俯仰角 | 0.5°-2° | 以雷达底座外框底面为基准 |
| 激光零度出射方位角 | 0±2° | - |
| 工作电压 | DC 5.0±0.5V | - |
| 工作温度 | -10℃~50℃ | 典型值25℃ |
| 工作电流 | 典型260mA | - |
| 启动电流 | 小于500mA | - |
| 产品尺寸 | 37.7×37.5×33.0 | 长×宽×高（单位：毫米） |
| 净重 | 约40g | - |
| 串口波特率 | 230400 | - |
接口定义：
| 管脚 | 信号 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 1 | Tx | 串口数据发送 | Tx（本机发送，0V~3.3V） |
| 2 | Rx | 串口数据接收 | Rx（本机接收，0V~3.3V） |
| 3 | GND | 输入电源负极 | GND（0V） |
| 4 | VCC | 输入电源正极 | DC 5V（4.5V~5.5V） |
串口配置参数：
| 波特率 | 数据位 | 停止位 | 校验位 | 流控制 |
|---|---|---|---|---|
| 230400 | 8 | 1 | None | None |
更多关于雷达的信息可参考官方文档【MS200e_dToF激光雷达用户手册A0_20230313.pdf】。