设置车型雷达参数

说明：由于ROSMASTER系列机器人分为多款机器人以及多款设备，出厂系统已配置多款设备的例程，

但由于无法自动识别产品，所以需要手动设置机器类型和雷达型号。

设置机器类型有两种方式，第一种是通过运行脚本程序修改，第二种是使用手机APP连接并控制小车，

APP会自动根据选择设置小车类型。（方式二不适用pi5！！）

小车默认出厂是设置成X3车型的 ，我们需要把它设置成R2车型，另外，R2车型有两款激光雷达，分别是思岚雷达a1和EAI雷达的4ROS，在设置车型雷达参数时候，也同样需要考虑进去。设置方法如下，

1.打开终端，输入

xxxxxxxxxx
#树莓派5主控需要先进入docker，多执行此步骤
#如果运行脚本进入docker失败，请参考ROS/07、Docker教程
~/run_docker.sh

x
#如果是购买了a1雷达的用户输入
sh ~/Rosmaster/RobotType/set_R2_A1.sh
#如果是购买了4ROS雷达的用户输入
sh ~/Rosmaster/RobotType/set_R2_4ROS.sh

2.检查是否生效，我们重新打开一个终端，看看终端打印的，是否对应产品的车型与雷达型号

3.手机APP连接并控制小车时也是需要设置车型，这里设置方法参考APP遥控教程，选择对应的产品型号操作控制小车即可，APP会根据所选小车设置类型。