3、安装Rosmaster驱动库

3.1、安装驱动库前声明

小车出厂镜像系统已经安装好最新的驱动库，所以可以不必重复安装。如果使用的不是出厂的镜像，或者驱动库有更新内容，才需要安装驱动库。

出厂系统自带的驱动库存放路径：~/Rosmaster-App/py_install_V3.3.1

安装驱动库的方法请参考以下步骤，这里以V3.3.1版本安装为例。

3.2、下载Python驱动库文件

本课程资料中有提供最新版本的Rosmaster Python驱动库，名称为py_install.zip。

压缩包里包含以下文件：

或者Yahboom官网在Rosmaster资料下载专区中点击【python驱动库下载】下载到最新版本py_install.zip文件。

3.3、传输文件到Jetson Nano

如果是使用Jetson Nano自带的浏览器到亚博智能官网下载文件，请把文件下载到用户可操作路径，例如桌面。

如果是使用资料中的驱动库压缩包文件，或者是用电脑浏览器下载驱动库文件，可以通过WinSCP软件将驱动库压缩包文件拖入Jetson Nano桌面上。

安装成功后驱动库文件可删除掉。

如果还不会使用WinSCP传输文件的朋友，请查看以下网页WinSCP详细安装和操作方法：

文件传输 (Jetson Nano 4 GB)

3.4、开始安装

打开Jetson Nano的终端，输入以下命令解压。

进入桌面并查看文件是否存在，红色方框中就是目标文件

cd ~/Desktop && ls

解压文件

xxxxxxxxxx
unzip py_install.zip

注意：整个文档例程都是以py_install.zip压缩包放在Jetson Nano系统桌面为例。如果个人把压缩包存放的路径不同，请根据实际路径进入对应的目录去操作。

进入驱动库的文件夹

xxxxxxxxxx
cd py_install

运行安装命令，看到最后提示的安装版本号则表示安装成功。此命令会覆盖掉之前已经安装过的Rosmaster_Lib驱动库。

xxxxxxxxxx
sudo python3 setup.py install

3.5、导入库文件

Rosmaster驱动库的名称为Rosmaster_Lib，在程序中使用Rosmaster_Lib来导入库。

xxxxxxxxxx
from Rosmaster_Lib import Rosmaster

3.6、驱动库基础使用方法

详细内容请查看本节课的视频教程。

源码路径：Rosmaster/Samples/3.test_rosmaster.ipynb

3.7、API简介

以下驱动库的API简介，在后面控制课程中介绍功能用法和参数内容。

​x
 |  __del__(self)
 |  
 |  __init__(self, car_type=1, com='/dev/myserial', delay=0.002, debug=False)
 |      Initialize self.  See help(type(self)) for accurate signature.
 |  
 |  clear_auto_report_data(self)
 |      # 清除单片机自动发送过来的缓存数据
 |      # Clear the cache data automatically sent by the MCU
 |  
 |  create_receive_threading(self)
 |      # 开启接收和处理数据的线程
 |      # Start the thread that receives and processes data
 |  
 |  get_accelerometer_data(self)
 |      # 获取加速度计三轴数据，返回a_x, a_y, a_z
 |      # Get accelerometer triaxial data, return a_x, a_y, a_z
 |  
 |  get_battery_voltage(self)
 |      # 获取电池电压值
 |      # Get the battery voltage
 |  
 |  get_gyroscope_data(self)
 |      # 获取陀螺仪三轴数据，返回g_x, g_y, g_z
 |      # Get the gyro triaxial data, return g_x, g_y, g_z
 |  
 |  get_magnetometer_data(self)
 |      # 获取磁力计三轴数据，返回m_x, m_y, m_z
 |  
 |  get_motion_data(self)
 |      # 获取小车速度，val_vx, val_vy, val_vz
 |      # Get the car speed, val_vx, val_vy, val_vz
 |  
 |  get_motion_pid(self)
 |      # 获取小车的运动PID参数, 返回[kp, ki, kd]
 |      # Get the motion PID parameters of the dolly and return [kp, ki, kd]
 |  
 |  get_motor_encoder(self)
 |      # 获取四路电机编码器数据
 |      # Obtain data of four-channel motor encoder
 |  
 |  get_uart_servo_angle(self, s_id)
 |      # 读取总线舵机的角度，s_id表示要读取的舵机的ID号，s_id=[1-6]
 |      # Read the Angle of the bus steering gear, s_id indicates the ID number of the steering gear to be 
read, s_id=[1-6]
 |  
 |  get_uart_servo_angle_array(self)
 |      # 一次性读取六个舵机的角度[xx, xx, xx, xx, xx, xx]，如果某个舵机错误则那一位为-1
 |      # Read the angles of three steering gear [xx, xx, xx, xx, xx, xx] at one time. If one steering gear
 is wrong, that one is -1
 |  
 |  get_uart_servo_value(self, servo_id)
 |      # 读取总线舵机位置参数, servo_id=[1-250], 返回：读到的ID，当前位置参数
 |      # Read bus servo position parameters, servo_id=[1-250], return: read ID, current position parameter
s
 |  
 |  get_version(self)
 |      # 获取底层单片机版本号，如1.1
 |      # Get the underlying microcontroller version number, such as 1.1
 |  
 |  reset_flash_value(self)
 |      # 重置小车flash保存的数据，恢复出厂默认值。
 |      # Reset the car flash saved data, restore the factory default value
 |  
 |  set_auto_report_state(self, enable, forever=False)
 |      # 单片机自动返回数据状态位，默认为开启，如果设置关闭会影响部分读取数据功能。
 |      # enable=True,底层扩展板会每隔10毫秒发送一包数据，总共四包不同数据，所以每包数据每40毫秒刷新一次。e
nable=False，则不发送。
 |      # forever=True永久保存，=False临时作用。
 |      # The MCU automatically returns the data status bit, which is enabled by default. If the switch is 
closed, the data reading function will be affected.  
 |      # enable=True, The underlying expansion board sends four different packets of data every 10 millise
conds, so each packet is refreshed every 40 milliseconds. 
 |      # If enable=False, the report is not sent.  
 |      # forever=True for permanent, =False for temporary
 |  
 |  set_beep(self, on_time)
 |      # 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
 |      # on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
 |      # Buzzer switch. On_time =0: the buzzer is off. On_time =1: the buzzer keeps ringing
 |      # On_time >=10: automatically closes after xx milliseconds (on_time is a multiple of 10)
 |  
 |  set_car_motion(self, v_x, v_y, v_z)
 |      # 小车运动控制,v_x=[-1.0, 1.0], v_y=[-1.0, 1.0], v_z=[-5.0, 5.0]
 |      # Car movement control, v_x = [-1.0, 1.0], v_y = [-1.0, 1.0], v_z = [-5.0, 5.0]
 |  
 |  set_car_run(self, state, speed, adjust=False)
 |      # 控制小车向前、向后、向左、向右等运动。
 |      # state=[0~6],=0停止,=1前进,=2后退,=3向左,=4向右,=5左旋,=6右旋
 |      # speed=[-100, 100]，=0停止。
 |      # adjust=True开启陀螺仪辅助运动方向。=False则不开启。
 |      # Control the car forward, backward, left, right and other movements.
 |      # State =[0~6],=0 stop,=1 forward,=2 backward,=3 left,=4 right,=5 spin left,=6 spin right
 |      # Speed =[-100, 100], =0 Stop.
 |      # Adjust =True Activate the gyroscope auxiliary motion direction.  If =False, the function is disab
led.
 |  
 |  set_car_type(self, car_type)
 |      # 设置小车类型
 |      # Set car Type
 |  
 |  set_colorful_effect(self, effect, speed=255, parm=255)
 |      # RGB可编程灯带特效展示。
 |      # effect=[0, 6]，0：停止灯效，1：流水灯，2：跑马灯，3：呼吸灯，4：渐变灯，5：星光点点，6：电量显示
 |      # speed=[1, 10]，数值越小速度变化越快。
 |      # parm，可不填，作为附加参数。用法1：呼吸灯效果传入[0, 6]可修改呼吸灯颜色。
 |      # RGB programmable light band special effects display.
 |      # Effect =[0, 6], 0: stop light effect, 1: running light, 2: running horse light, 3: breathing ligh
t, 4: gradient light, 5: starlight, 6: power display 
 |      # Speed =[1, 10], the smaller the value, the faster the speed changes
 |      # Parm, left blank, as an additional argument.  Usage 1: The color of breathing lamp can be modifie
d by the effect of breathing lamp [0, 6]
 |  
 |  set_colorful_lamps(self, led_id, red, green, blue)
 |      # RGB可编程灯带控制，可单独控制或全体控制，控制前需要先停止RGB灯特效。
 |      # led_id=[0, 13]，控制对应编号的RGB灯；led_id=0xFF, 控制所有灯。
 |      # red,green,blue=[0, 255]，表示颜色RGB值。
 |      # RGB programmable light belt control, can be controlled individually or collectively, before contr
ol need to stop THE RGB light effect.
 |      # Led_id =[0, 13], control the CORRESPONDING numbered RGB lights;  Led_id =0xFF, controls all light
s.
 |      # Red,green,blue=[0, 255], indicating the RGB value of the color.
 |  
 |  set_motor(self, speed_1, speed_2, speed_3, speed_4)
 |      # 控制电机PWM脉冲，从而控制速度（未使用编码器测速）。speed_X=[-100, 100]
 |      # Control PWM pulse of motor to control speed (speed measurement without encoder). speed_X=[-100, 1
00]
 |  
 |  set_pid_param(self, kp, ki, kd, forever=False)
 |      # PID 参数控制，会影响set_car_motion函数控制小车的运动速度变化情况。默认情况下可不调整。
 |      # kp ki kd = [0, 10.00], 可输入小数。
 |      # forever=True永久保存，=False临时作用。
 |      # 由于永久保存需要写入芯片flash中，操作时间较长，所以加入delay延迟时间，避免导致单片机丢包的问题。
 |      # 临时作用反应快，单次有效，重启单片后数据不再保持。
 |      # PID parameter control will affect the set_CAR_motion function to control the speed change of the 
car.  This parameter is optional by default.  
 |      # KP ki kd = [0, 10.00]  
 |      # forever=True for permanent, =False for temporary.  
 |      # Since permanent storage needs to be written into the chip flash, which takes a long time to opera
te, delay is added to avoid packet loss caused by MCU.  
 |      # Temporary effect fast response, single effective, data will not be maintained after restarting th
e single chip
 |  
 |  set_pwm_servo(self, servo_id, angle)
 |      # 舵机控制，servo_id：对应ID编号，angle：对应舵机角度值
 |      # servo_id=[1, 4], angle=[0, 180]
 |      # Servo control, servo_id: corresponding, Angle: corresponding servo Angle value
 |  
 |  set_pwm_servo_all(self, angle_s1, angle_s2, angle_s3, angle_s4)
 |      # 同时控制四路PWM的角度，angle_sX=[0, 180]
 |      # At the same time control four PWM Angle, angle_sX=[0, 180]
 |  
 |  set_uart_servo(self, servo_id, pulse_value, run_time=500)
 |      # 控制总线舵机。servo_id:[1-255],表示要控制的舵机的ID号, id=254时, 控制所有已连接舵机。
 |      # pulse_value=[96,4000]表示舵机要运行到的位置。
 |      # run_time表示运行的时间(ms),时间越短,舵机转动越快。最小为0，最大为2000
 |      # Control bus steering gear.  Servo_id :[1-255], indicating the ID of the steering gear to be contr
olled. If ID =254, control all connected steering gear.  
 |      # pulse_value=[96,4000] indicates the position to which the steering gear will run.  
 |      # run_time indicates the running time (ms). The shorter the time, the faster the steering gear rota
tes.  The minimum value is 0 and the maximum value is 2000
 |  
 |  set_uart_servo_angle(self, s_id, s_angle, run_time=500)
 |      # 设置总线舵机角度接口：id:7-9, angle: 7:[0, 225], 8:[30, 270], 9:[30, 180], 设置舵机要运动到的角度
。
 |      # 设直立向上夹紧状态，三个舵机都为180度，7/8号顺时针（向下）转为减，逆时针（向上）转为增，夹子松开
为减，夹紧为增。
 |      # run_time表示运行的时间(ms),时间越短,舵机转动越快。最小为0，最大为2000
 |      # Set bus steering gear Angle interface: ID :7-9, Angle :7 :[0, 225], 8:[30, 270], 9:[30, 180], set
 steering gear to move to the Angle.  
 |      # Set up the vertical clamping state, the three steering gear are 180 degrees, 7/8 clockwise (down)
 to decrease, counterclockwise (up) to increase, clip release to decrease, clamping to increase.  
 |      # run_time indicates the running time (ms). The shorter the time, the faster the steering gear rota
tes.  The minimum value is 0 and the maximum value is 2000
 |  
 |  set_uart_servo_angle_array(self, angle_s=[90, 90, 90, 90, 90, 180], run_time=500)
 |      # 同时控制机械臂所有舵机的角度。
 |      # Meanwhile, the Angle of all steering gear of the manipulator is controlled
 |  
 |  set_uart_servo_id(self, servo_id)
 |      # 设置总线舵机的ID号，servo_id=[1-250]。
 |      # 运行此函数前请确认只连接一个总线舵机，否则会把所有已连接的总线舵机都设置成同一个ID，造成控制混乱
。
 |      # Set the bus servo ID, servo_id=[1-250].  
 |      # Before running this function, please confirm that only one bus actuator is connected. Otherwise, 
all connected bus actuators will be set to the same ID, resulting in confusion of control
 |  
 |  set_uart_servo_offset(self, servo_id)
 |      # 设置机械臂的中位偏差，servo_id=0~6， =0全部恢复出厂默认值
 |      # Run the following command to set the mid-bit deviation of the manipulator: servo_id=0 to 6, =0 Re
store the factory default values
 |  
 |  set_uart_servo_torque(self, enable)
 |      # 关闭/打开总线舵机扭矩力, enable=[0, 1]。
 |      # enable=0:关闭舵机扭矩力，可以用手转动舵机，但命令无法控制转动；
 |      # enable=1：打开扭矩力，命令可以控制转动，不可以用手转动舵机。
 |      # Turn off/on the bus steering gear torque force, enable=[0, 1].  
 |      # enable=0: Turn off the torque force of the steering gear, the steering gear can be turned by hand
, but the command cannot control the rotation;  
 |      # enable=1: Turn on torque force, command can control rotation, can not turn steering gear by hand
​
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