9、自定义服务消息与使用

9.1、自定义服务消息

切换至~/catkin_ws/src/learning_server功能包目录下，然后新建一个文件夹，命名为srv，用来存放自定义的服务消息。

9.1.1、定义srv文件

切换至srv目录下，新建一个空白的srv文件，以srv为后缀表示代表是srv文件。这里我们以IntPlus.srv为例子说明下，把以下代码复制到刚刚创建好的srv文件里边。

​x
uint8  a
uint8  b

---
uint8 result

这里说明下srv文件的构成，由符号---分为上下两个部分，上边表示request下边是response。

9.1.2、在package.xml中添加功能包依赖

xxxxxxxxxx
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

9.1.3、在CMakeLists.txt添加编译选项

xxxxxxxxxx
在find_package里边加上message_generation
add_service_files(FILES IntPlus.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

9.1.4、编译生成语言相关文件

xxxxxxxxxx
cd ~/catkin_ws
catkin_make

9.1.5、C++语言实现

1）、切换至~/catkin_ws/src/learning_server/src下，新建两个cpp文件，命名为IntPlus_server.cpp和IntPlus_client.cpp，把以下代码分别复制到里边，

IntPlus_server.cpp

xxxxxxxxxx
/**
 * 该例程将执行/Two_Int_Plus服务，服务数据类型learning_service::IntPlus
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_server/IntPlus.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool IntPlusCallback(learning_server::IntPlus::Request  &req,
                    learning_server::IntPlus::Response &res)
{
    
    ROS_INFO("number 1 is:%d  ,number 2 is:%d  ", req.a, req.b);// 显示请求数据

    res.result = req.a + req.b ;// 反馈结果为两数之和

    return res.result;
}

int main(int argc, char **argv)
{
   
    ros::init(argc, argv, "IntPlus_server"); // ROS节点初始化
    
    ros::NodeHandle n;// 创建节点句柄

    // 创建一个server，注册回调函数IntPlusCallback
    ros::ServiceServer Int_Plus_service = n.advertiseService("/Two_Int_Plus", IntPlusCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to caculate.");
    ros::spin();

    return 0;
}

IntPlus_client.cpp

xxxxxxxxxx
/*
 该例程将请求/Two_Int_Plus服务，服务数据类型learning_service::IntPlus
两个整型数相加求和
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_server/IntPlus.h"
#include <iostream>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
    int i,k;
    cin>>i;
    cin>>k;

    ros::init(argc, argv, "IntPlus_client");// 初始化ROS节点

    
    ros::NodeHandle node;// 创建节点句柄

    // 发现/Two_Int_Plus服务后，创建一个服务客户端
    ros::service::waitForService("/Two_Int_Plus");
    ros::ServiceClient IntPlus_client = node.serviceClient<learning_server::IntPlus>("/Two_Int_Plus");

    // 初始化learning_service::IntPlus的请求数据
    learning_server::IntPlus srv;
    srv.request.a = i;
    srv.request.b  = k;

    ROS_INFO("Call service to plus %d and %d", srv.request.a, srv.request.b);// 请求服务调用

    IntPlus_client.call(srv);

    // 显示服务调用结果
    ROS_INFO("Show the result : %d", srv.response.result);// 显示服务调用结果

    return 0;
}

2）、修改CMakeLists.txt文件

xxxxxxxxxx
add_executable(IntPlus_server src/IntPlus_server.cpp)
target_link_libraries(IntPlus_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(IntPlus_server ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(IntPlus_client src/IntPlus_client.cpp)
target_link_libraries(IntPlus_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(IntPlus_client ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

3）、核心部分

这里的实现流程和之前的一样，主要不一样的就是引入头文件和使用自定义服务文件：

引入头文件是

xxxxxxxxxx
#include "learning_server/IntPlus.h"

前边learning_server是功能包名字，后边的IntPlus.h是刚才创建的srv文件产生的头文件名字

使用自定义服务文件是

xxxxxxxxxx
client：
learning_server::IntPlus srv;
srv.request.a = i;
srv.request.b  = k;
#i，k为终端输入的加数
ros::ServiceClient IntPlus_client = node.serviceClient<learning_server::IntPlus>("/Two_Int_Plus");
IntPlus_client.call(srv);
server：
ros::ServiceServer Int_Plus_service = n.advertiseService("/Two_Int_Plus", IntPlusCallback);
bool IntPlusCallback(learning_server::IntPlus::Request  &req,
                    learning_server::IntPlus::Response &res)

4）、运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun learning_server IntPlus_client
rosrun learning_server IntPlus_server

5）、运行截图

6）、程序说明

运行IntPlus_server后，会提示准备计算；运行IntPlus_client后，终端输入两个整型数字，接着IntPlus_server会计算出结果，并且返回回去给IntPlus_client，随后打印出结果。

9.1.6、Pytho语言实现

1）、切换至~/catkin_ws/src/learning_server/script下，新建两个py文件，命名为IntPlus_server.py和IntPlus_client.py，把以下代码分别复制到里边，

IntPlus_server.py

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import rospy

from learning_server.srv import IntPlus, IntPlusResponse

def IntPlusCallback(req):
    
    rospy.loginfo("Ints: a:%d  b:%d", req.a, req.b)# 显示请求数据
    
    return IntPlusResponse(req.a+req.b)# 反馈数据

def IntPlus_server():
    
    rospy.init_node('IntPlus_server')# ROS节点初始化

    # 创建一个server，注册回调函数IntPlusCallback
    s = rospy.Service('/Two_Int_Plus', IntPlus, IntPlusCallback)

    
    print "Ready to caculate two ints."# 循环等待回调函数

    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    IntPlus_server()

IntPlus_client.py

xxxxxxxxxx
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import sys
import rospy
from learning_server.srv import IntPlus, IntPlusRequest

def Plus_client():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('IntPlus_client')

    rospy.wait_for_service('/Two_Int_Plus')
    try:
        Plus_client = rospy.ServiceProxy('/Two_Int_Plus', IntPlus)

        response = Plus_client(22, 20)# 请求服务调用，输入请求数据

        return response.result
    except rospy.ServiceException, e:
        print "failed to call service : %s"%e

if __name__ == "__main__":
    #服务调用并显示调用结果
    print "Show two_int_plus result : %s" %(Plus_client())

2）、核心部分

这里主要是说明下如何导入自定义的服务消息模块和使用：

导入

xxxxxxxxxx
server:
from learning_server.srv import IntPlus, IntPlusResponse
client:
from learning_server.srv import IntPlus, IntPlusRequest

使用

xxxxxxxxxx
server：
s = rospy.Service('/Two_Int_Plus', IntPlus, IntPlusCallback)
return IntPlusResponse(req.a+req.b)# 反馈数据
client：
response = Plus_client(12, 20)# 请求服务调用，输入请求数据
return response.result

3）、运行程序

运行程序前，先给py文件增加可执行权限

xxxxxxxxxx
sudo chmod a+x IntPlus_server.py
sudo chmod a+x IntPlus_client.py

运行程序

xxxxxxxxxx
roscore
rosrun learning_server IntPlus_client.py
rosrun learning_server IntPlus_server.py

4）、程序运行说明

这里与C++版本不一致的是，这里的加数是程序里边设定（12和20）的，因此开启服务后，就立即能够返回结果。