1.扩展板V3.0简介

①T型DC 12V电源输入接口：作为扩展板的主电源输入，连接到DC 12V电源或者12V电池。

②⑨DC 12V电源输出：向外提供DC 12V电源。

③电源指示灯：指示电源供电是否正常。

④micro USB数据接口：连接主机通讯和烧录程序。

⑤type-C接口：向外提供DC 5V，支持树莓派5供电协议，为树莓派5提供5.1V/5A供电，仅供电不能通讯。

⑥DC 5V输出接口：可给Jetson Nano供电。

⑦I2C接口：可连接外部I2C设备，例如OLED屏幕。

⑧指示灯：数据指示灯和6.8V电压指示灯。

⑩DC 12V电源开关：电源总开关。

⑪按键：按键KEY1：用户功能按键，可通过编程实现自定义功能。按键RESET：板载单片机复位按键。按键BOOT0：板载单片机BOOT0键，用于单片机进入烧录模式。

⑫九轴姿态传感器：提供扩展板当前姿态。

⑬CAN接口：连接CAN设备。

⑭RGB炫彩灯条接口：连接RGB炫彩灯条。

⑮SBUS接口：连接航模遥控器接收器。

⑯PWM舵机电压切换：改变跳线帽的位置可选择6.8V或者5V电压为PWM舵机供电。

⑰PWM舵机接口：可连接6.8V或者5V电压PWM舵机，需根据舵机电压在⑯选择对应的电压。

⑱串口舵机接口：连接到串口舵机机械臂。

⑲蜂鸣器：用于鸣笛报警。

⑳四路电机连接口：连接四个电机，根据不同车型连接方式请参考对应课程文档。

㉑SWD 调试接口：连接到 ST-Link 或者 J-Link 上 SW 接口，用于调试单片机或者下载单片机固件。

①板载单片机：主要负责控制扩展板上的外设，例如蜂鸣器、电机驱动等。

②金属按键开关 PH2.0 接口：可外接金属开关，与板载电源开关并联，只需要打开其中一个开关，就可以打开电源。

A : Jetson Nano怎么控制扩展板？如何与扩展板通讯？

答：Jetson Nano发送串口数据，通过USB口传输到扩展板，扩展板上集成了单片机，接收并解析串口数据，再处理具体要执行的命令。

B : 机器人如何供电？Jetson Nano需要另外供电吗？

答：小车出厂配有电池组，将电池组插入扩展板的DC 12V电源T型接口上，打开总电源开关，扩展板集成电压转化芯片，提供DC 5V电源，通过DC 5V电源线传输给Jetson Nano供电。

C : 扩展板上哪些功能是由单片机管理？？

答：扩展板上的单片机管理的部分包括：机械臂、有源蜂鸣器、姿态传感器、PWM舵机云台、电机、RGB炫彩灯条、按键KEY1、RESET键、SBUS接口、CAN接口等。

D : 扩展板如何更新单片机固件？为什么要更新单片机固件？

答：扩展板集成的单片机出厂时已经烧录好固件，非必要情况下请无需更新固件。如果需要更新固件，请参考更新固件的教程来操作更新单片机的固件。

E: 扩展板硬件版本V1.0和V3.0有什么区别？

答：硬件版本V3.0主要升级IMU芯片为ICM20948，增加一个SWD调试接口和一个外置开关接口，支持树莓派5供电协议，可为树莓派5提供5.1V/5A供电，修改优化了一部分电路等。V3.0版本需要使用Python库V3.3.X或以上版本才可以。