建图导航APP控制

注：树莓派需要与microROS控制板ROS_DOMAIN_ID需要一致，可以查看【MicroROS控制板参数配置】来设置microROS控制板ROS_DOMAIN_ID，查看教程【连接MicroROS代理】判断ID是否一致。

1、程序功能说明

小车连接上代理，运行程序，打开手机上下载的【ROS Robot】app，输入小车的IP地址，选择ROS2，点击连接，即可连接上小车。通过滑动界面的轮盘可以控制小车，缓慢控制小车走完建图的区域，最后点击保存地图，小车会保存当前建好的地图。

2、查询小车信息

2.1、启动并连接代理

树莓派成功开机后，打开终端输入以下指令打开代理，

sh ~/start_agent_rpi5.sh

按下microROS控制板的复位按键，等待小车连接上代理，连接成功如下图所示。

2.2、进入小车docker

打开另一个终端输入以下指令进入docker，

xxxxxxxxxx
sh ros2_humble.sh 

出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，

终端输入以下指令查询代理节点，

xxxxxxxxxx
ros2 node list

3、启动程序

首先启动小车处理底层数据程序，终端输入，

xxxxxxxxxx
ros2 launch yahboomcar_bringup yahboomcar_bringup_launch.py

启动APP建图命令，输入这个指令之前需要进入同一个docker终端，步骤如下：

在树莓派的中重新打开一个新终端输入指令，

xxxxxxxxxx
docker ps -a

能看到你进入docker的ID号以及docker版本，看到up哪一项就是当前启动的docker。

根据这个id号就能进入同一个docker，注意每次进入docker的id号都是不一样的，输入指令，

xxxxxxxxxx
docker exec -it ef0e1b7da319 /bin/bash

出现这个画面我们就是进入了同一个docker。

输入指令启动建图。

xxxxxxxxxx
ros2 launch yahboomcar_nav map_gmapping_app_launch.xml

再打开一个终端输入指令，启动摄像头画面（和上面一样需要进入同一个docker终端），

xxxxxxxxxx
ros2 launch usb_cam camera.launch.py

手机APP显示如下图，输入小车的IP地址，【zh】表示中文，【en】表示英文；选择ROS2，下边的选择/usb_cam/image_raw/compressed，最后点击【连接】

成功连接上后，显示如下，

通过滑动轮盘控制小车缓慢移动走完需要建图的区域，然后点击保存地图，输入地图名字点击提交，即可保存地图

地图保存的位置是，

xxxxxxxxxx
/root/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_nav/maps

本教程主要是用于使用手机APP来控制小车，同时观察到摄像头画面，测试雷达的点云数据。建图完成之后，导航可以看后面的手机APP导航的教程。