虚拟机快速启动手柄控制

注：虚拟机需要与小车处在同一个局域网下，且ROS_DOMAIN_ID，需要一致，可以查看【使用前必看】来设置板子上的IP和ROS_DOMAIN_ID。

这里以亚博智能科技有限公司在售的【PS2-2.4G无线手柄】为例，说明如何快速启动程序，控制小车。这里的代码仅适用于上述的手柄，其它的手柄不适用。

1、启动并连接代理

以配套虚拟机为例，输入以下指令启动代理，

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8090 -v4

然后，打开小车开关，等待小车连接上代理，连接成功如下图所示，

然后，把手柄的接收器接在虚拟机的主机上，选择连接到虚拟机。

2、启动手柄控制程序

2.1代码路径

虚拟机代码路径：

xxxxxxxxxx
/home/yahboom/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl

jetson nano代码路径：

xxxxxxxxxx
/root/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl

树莓派代码路径：

xxxxxxxxxx
/root/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl

2.2运行指令

以配套的虚拟机为例，终端输入，

x
ros2 run joy joy_node
ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_joy

如果是树莓派桌面版本和jetson nano桌面版本，需要提前进入docker，终端输入，

xxxxxxxxxx
sh ros2_humble.sh

出现以下界面就是进入docker成功，

之后在docker里输入，（查看【docker环境】章节，如何进入同一个docker终端）

​x
ros2 run joy joy_node
ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_joy

之后在docker里输入，程序启动后，观察手柄指示灯，常亮则表示连接成功。按下【START】，小车的蜂鸣器会响。按下R1键，开启手柄控制，可以通过左摇杆上下控制小车前进后退；可以通过右摇杆左右控制小车左转右转；可以通过按下左右遥感来控制小车的线速度和角速度。