虚拟机快速启动键盘控制

注：虚拟机需要与小车处在同一个局域网下，且ROS_DOMAIN_ID，需要一致，可以查看【使用前必看】来设置板子上的IP和ROS_DOMAIN_ID。

1、启动并连接代理

以配套虚拟机为例，输入以下指令启动代理，

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --
net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8090 -v4

然后，打开小车开关，等待小车连接上代理，连接成功如下图所示，

2、启动键盘控制程序

2.1代码路径

虚拟机代码路径：

xxxxxxxxxx
/home/yahboom/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl

jetson nano代码路径：

xxxxxxxxxx
/root/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl

树莓派代码路径：

xxxxxxxxxx
/root/yahboomcar_ws/src/yahboomcar_ctrl/yahboomcar_ctrl

2.2运行指令

如果是树莓派桌面版本和jetson nano桌面版本，需要提前进入docker，终端输入，

​x
sh ros2_humble.sh

出现以下界面就是进入docker成功，

之后在docker里输入，

xxxxxxxxxx
ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard

以配套的虚拟机为例，可以直接在终端输入，

xxxxxxxxxx
ros2 run yahboomcar_ctrl yahboom_keyboard

然后，根据下边说明，按下相对应的按键，即可控制小车运动，

【i】：往前走 【,】：往后退

【l】：右自转 【j】：左自转

【u】：左转 【o】：右转

【m】：左后倒车 【.】：右后到车