1.机器人为何要配置参数？

答：由于每个用户的WiFi环境和IP地址不同，所以需要根据实际情况配置参数。

2.关于microROS控制板小车类型，树莓派版本与虚拟机/电脑版本有什么不同？

答：树莓派版本与虚拟机/电脑版本使用的是相同的出厂固件，通过配置参数来区分版本，树莓派版本使用串口通讯方式，虚拟机/电脑使用WiFi-UDP通讯方式。

3.配置成树莓派版本后，无法读写配置参数怎么办？

答：请按一下机器人的复位键，在开机后5秒内为配置状态（MCU指示灯每300毫秒闪一次），此时运行配置文件即可正常读写配置。

4.microROS控制板有两个type-C口，有什么区别？

答：标记Serial的type-C接口主要用来通讯、配置、烧录固件等，标记5V OUT的type-C接口是用来给树莓派5供电的。

5.机器人蜂鸣器持续‘滴滴滴’响是怎么回事？

答：机器人在电池电量低的情况下会发出‘滴滴滴’响声（每间隔100毫秒响一次），此时无法控制机器人，请保存代码关机，然后给机器人充电。

6.机器人MCU状态指示灯代表的意义？

答：底板单片机开机进入配置状态，大约5秒后，自动进入连接代理状态，连接代理成功后，开始初始化ROS相关话题，如果microROS错误则自动结束结束microROS任务，如果microROS初始化完成则进入正常状态。

7.同个局域网内有多台机器人怎么避免干扰？

答：可以通过设置不同的ROS_DOMAIN_ID来避免干扰。ROS_DOMAIN_ID的设置范围：0~101。请修改config_robot.py文件里的set_ros_domain_id(20)参数，并将配置写入microROS控制板。然后在虚拟机/电脑用户目录下.bashrc文件增加一行"export ROS_DOMAIN_ID=20 "，保存并重启终端。

8.建图导航的时候出现无法获取实时的TF变换？

答：重新按下复位键，重新连接代理。

9.开启microROS代理显示error怎么办？

答：microROS代理只能在一个终端开启，如果已经有终端在后台开启microROS代理，再次开启代理就会报错，请先在原来的代理终端按Ctrl+C退出代理后再运行代理。如果是非正常关闭代理导致docker进程在后台运行，请先查询出当前docker进行号，并结束当前代理docker进程，再运行代理。

docker ps -a | grep microros/micro-ros-agent
docker stop xxxxxxxxxx
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 8090 -v4

10、如果建图过程遇到以下警告，解决方法？

答：应该是网络传输的问题，可以更换一个网络较好的网络，或者直接使用我们提供的树莓派自发热点。要是不想更换网络可以选择按一下microros控制板的复位按键即可。