关闭开机自启动手柄控制

注：树莓派需要与microROS控制板ROS_DOMAIN_ID需要一致，可以查看【MicroROS控制板参数配置】来设置microROS控制板ROS_DOMAIN_ID，查看教程【连接MicroROS代理】判断ID是否一致。

1、程序功能说明

小车连接上代理，把手柄的接收器接入树莓派5端口，进入docker，提供临时关闭手柄自启动的方法和永久关闭的方法。

2、启动并连接代理

成功启动树莓派之后，输入以下指令启动代理，

sh ~/start_agent_rpi5.sh

然后，打开小车开关，等待小车连接上代理，连接成功如下图所示，

3、进入小车docker

打开另一个终端输入以下指令进入docker，

xxxxxxxxxx
sh ros2_humble.sh

出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，

终端输入以下指令查看是否正常挂载手柄，

xxxxxxxxxx
ls /dev/input*

出现这个界面，就是成功挂载上了。

4、启动手柄控制程序

4.1、临时关闭手柄自启动功能

因为开机已经自启动了手柄控制功能，如果我们需要手动开启手柄控制就需要把开机自启动的进程关掉。这个也是临时关闭自启动手柄控制的方法。

终端输入指令：

xxxxxxxxxx
ps -A

能看到手柄控制节点和手柄节点的进程为171和173，把这两个进程关掉就能手动启动手柄控制

xxxxxxxxxx
kill -9 171
kill -9 173

这样即可把手柄功能关掉。

4.2、永久关闭手柄自启动功能

永久关闭需要修改进去docker的脚本文件

打开一个树莓派终端输入，

xxxxxxxxxx
vi ros2_humble.sh

出现这个界面

要关闭开机自启动手柄，只需要把/root/1.sh这个指令删掉即可，关掉之后要是想恢复开机自启动手柄，再加上即可。

下图这个脚本文件，开机就不会自启动手柄控制。