快速启动键盘控制

注：树莓派需要与microROS控制板ROS_DOMAIN_ID需要一致，可以查看【MicroROS控制板参数配置】来设置microROS控制板ROS_DOMAIN_ID，查看教程【连接MicroROS代理】判断ID是否一致。

1、程序功能说明

小车连接上代理后，会发布雷达、imu等传感器数据，可以在配套的虚拟机/树莓派5中，运行命令去查询这些信息，也可以发布速度、蜂鸣器等传感器的控制数据。

2、查询小车信息

2.1、启动并连接代理

树莓派成功开机后，打开终端输入以下指令打开代理，

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按下microROS控制板的复位按键，等待小车连接上代理，连接成功如下图所示。

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2.2、进入小车docker

打开另一个终端输入以下指令进入docker，

出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，

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终端输入以下指令查询代理节点，

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3、启动键盘控制程序

在docker终端输入以下指令，即可使用键盘控制小车，

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然后，根据下边说明，按下相对应的按键，即可控制小车运动，

【i】：往前走 【,】：往后退

【l】：右自转 【j】：左自转

【u】：左转 【o】：右转

【m】：左后倒车 【.】：右后到车