开机自启动手柄控制

1、接线

按照教程安装好小车，连接好Type-C数据线、手柄接收器以及USB摄像头，如下图：

打开电源开关，我们就可以快速体验手柄控制！

2、启动

小车启动大概30s左右，可以按一下手柄的START键，如果小车的蜂鸣器发出滴滴响声，说明可以使用手柄控制。

如果没有蜂鸣器响声，有可能是ROS控制板固件不对或者代理没有连接成功！
常见的是代理没有连接成功，可以按一下MicroROS控制板上的RESET按键，然后等待30秒左右。
最准确的解决办法：
可以参考后面的远程控制教程，直接进入树莓派系统查看

正式使用USB手柄控制前需要按一下R1按键。

3、个人环境自启动问题

3.1进入小车docker

打开另一个终端输入以下指令进入docker，

xxxxxxxxxx
sh ros2_humble.sh

出现以下界面就是进入docker成功，现在即可通过指令控制小车，

终端输入以下指令查看是否正常挂载手柄，

xxxxxxxxxx
ls /dev/input*

出现这个界面，就是成功挂载上了。

如果microros参数配置了其他id的话（默认是20），需要到程序修改成对应的 ID才能自启动手柄控制

3.2修改.bashrc文件的ID成自己的ID

终端输入，这里以20为例子

xxxxxxxxxx
vi ~/.bashrc 

3.3修改自启动服务

终端输入，这里以20为例子

xxxxxxxxxx
vi /usr/lib/systemd/system/supervisor.service

修改文件两处地方的id成对应的id，保存退出即可。

3.4提交设置了新ID的docker。

打开一个新的终端输入

xxxxxxxxxx
docker ps -a

图中可以知道，刚刚修改的docker的id是bfe7cdaccb2d，

终端继续输入以下指令即可提交一个新docker，

xxxxxxxxxx
docker commit bfe7cdaccb2d 192.168.2.51:5000/ros-humble:10.8

参数有，

需要提交docker的id：bfe7cdaccb2d

以及提交之后新的docker名称：192.168.2.51:5000/ros-humble:10.8

输入指令，查看是否提交成功

xxxxxxxxxx
docker images

出现这个10.8就是提交成功了。

3.5修改自启动脚本里的docker版本

修改成功，既可以使用自己do_main_id版本的docker，进行手柄自启动

终端输入

xxxxxxxxxx
vi ros2_humble.sh

可以看到修改成了自己提交的docker版本，保存退出。重新开机启动即可使用手柄自启动。