烧录出厂固件

注意：microROS控制板出厂已经烧录出厂固件，如果没有烧录过其他固件可不必再次烧录出厂固件。

microROS控制板的出厂固件仅提供bin文件烧录使用，并未提供程序源码。

出厂固件存放在资料中的【程序源码汇总】->【Factory-Firmware】目录

一、安装CP2102串口驱动

如果Windows系统已经安装好CP2102串口驱动，可以跳过此步骤。

CP2102串口驱动文件路径在配套资料的【硬件相关资料】->【CP2102串口芯片】->【CP2102-Windows驱动文件.zip】。

解压后得到【CP2102-Windows-driver】文件夹，根据系统版本选择x64和x86，这里以64位Win10为例，双击打开【CP210xVCPInstaller_x64.exe】文件，点击下一步开始安装。

驱动安装完成后，提示状态为【可以使用了】，点击完成。

打开Windows系统的【设备管理器】，在【端口】里看到有CP210x的设备则表示驱动安装成功。

二、下载Flash工具

下载网址：

https://www.espressif.com.cn/zh-hans/support/download/other-tools

解压得到flash_download_tool，双击打开。

如下图所示，选择串口烧录ESP32-S3。点击OK打开烧录工具。

三、配置烧录工具

在‘SPIDownload’选择要烧录到ESP32S3的固件microROS_Robot_Vx.x.x.bin，其中Vx.x.x为固件版本号，固件地址输入0x0，必须确认勾选bin文件左边的方框，并且文件和地址都为绿色背景。

勾选DoNotChgBin，选择连接的COM口，其他配置保持默认即可。

四、清除芯片数据（可选）

注意：清除flash芯片数据操作是非必须的，正常情况下不需要清空芯片数据。

如果执行了清除芯片数据的操作，在烧录出厂固件后，需要根据实际情况重新配置机器人才可以正常使用。

普通情况下，烧录出厂固件是不需要清除机器人的配置数据，如果需要清除配置数据，请先执行清除flash芯片的操作。

点击ERASE按钮，工具开始清除flash芯片所有数据。

等待提示完成即可进行下一步。

五、开始烧录固件

点击START按钮，工具即自动开始烧录固件。

注：如果没有自动开始烧录固件，请先按住boot0键，再按复位键，松开boot0键，手动进入烧录模式，然后再点击START按钮。

六、烧录完成

下载完成后，提示蓝色FINISH标识。此时断电重启单片机或者按一下复位键启动程序，关闭烧录工具。

七、检验出厂固件

串口助手软件存放路径在配套资料的【硬件相关资料】->【CP2102串口芯片】->【UartAssist.exe】。

打开串口助手，如下图所示，选择microROS控制板的串口号，波特率为115200，8位数据，1位停止，无校验，无流控制。

按一下microROS控制板的复位键，在打印的调试信息中找到hello Yahboom提示，并在下方一行查看固件版本号，信息正确则表示出厂固件烧录成功。