1、ROS2简介

1、ROS2概述

ROS2是第二代的Robot Operating System，ROS1的升级版本，解决了ROS1存在的一些问题。ROS2最早出现的版本Arden是在2017年，随着版本的迭代，不断地更新玉优化，现如今已经有了稳定的版本。与ROS1相通过，Linux版本与ROS2版本的选择也是有关系的，两者对应的版本如下，

根据自己的Linux版本，下载对应的ROS2版本，本产品课程以Foxy版本为基础。

2、ROS2特性

2.1、ROS2全面支持三种平台

• Ubuntu

• Mac OS X

• Windows 10

2.2、实现了分布式架构

取消Master中央节点，实现节点的分布式发现，发布/订阅，请求/响应通讯。

2.3、支持实时

2.4、使用新版本的编程语言

• C++11

• Python3.5+

2.5、使用了新的编译系统Ament（ROS为Catkin）

2.6、ROS1可以通过rosbridge和ROS 2通信

3、ROS2与ROS1的区别

3.1、平台

ROS1目前来说仅支持在Linux系统中运行使用，常见的是在Ubuntu中搭建使用。而ROS2目前在Ubuntu、Windows甚至嵌入式开发板上都可以搭建使用，平台更加广泛。

3.2、语言

• C++

  ROS1的核心是C++03，而ROS2广泛使用C++11。

• Python

  ROS1的Python使用版本是Python2，而ROS2使用的Python版本至少是3.5以上，Foxy使用的Python版本是3.8。

3.3、中间件

ROS1启动前需要开启roscore，这个master掌握所有的节点之间的通讯，而ROS2则没有，只有一个抽象的中间件接口，通过该接口进行传输数据。。目前，此接口的所有实现都基于 DDS 标准。这使得 ROS 2 能够提供各种优质的 Qos 服务策略，从而改善不同网络的通信。

3.4、编译命令

ROS1的编译命令是catkin_make，而ROS2的编译命令使用colcon build命令。