点亮LED灯

一、实验目的

控制microROS控制板上的LED指示灯闪烁。

二、硬件连接

如下图所示，LED指示灯为板载元器件，所以不需要外接其他设备，只需要把type-C数据线连接电脑与microROS控制板作为烧录固件功能即可。

三、核心代码解析

程序源码对应的虚拟机路径为：

~/esp/Samples/esp32_samples/led

初始化LED外设，其中LED_GPIO对应硬件电路的GPIO45，GPIO模式为输出模式。

xxxxxxxxxx
void Led_Init(void)
{
    // zero-initialize the config structure.
    gpio_config_t io_conf = {};
    //disable interrupt 禁用中断
    io_conf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;
    //set as output mode 设置为输出模式
    io_conf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;
    //bit mask of the pins that you want to set 引脚编号设置
    io_conf.pin_bit_mask = (1ULL<<LED_GPIO);
    //disable pull-down mode 禁用下拉
    io_conf.pull_down_en = 0;
    //disable pull-up mode 禁用上拉
    io_conf.pull_up_en = 0;
    //configure GPIO with the given settings 配置GPIO口
    gpio_config(&io_conf);
    // 关闭LED灯
    Led_Off();
}

打开LED灯

xxxxxxxxxx
void Led_On(void)
{
    gpio_set_level(LED_GPIO, LED_ACTIVE_LEVEL);
}

关闭LED灯

xxxxxxxxxx
void Led_Off(void)
{
    gpio_set_level(LED_GPIO, !LED_ACTIVE_LEVEL);
}

控制LED灯状态，state传入0则LED灯灭，state传入1则LED灯亮。

xxxxxxxxxx
void Led_State(uint8_t state)
{
    if (state == 0)
    {
        gpio_set_level(LED_GPIO, !LED_ACTIVE_LEVEL);
    }
    else
    {
        gpio_set_level(LED_GPIO, LED_ACTIVE_LEVEL);
    }
}

LED闪烁，需每10毫秒调用一次。interval表示间隔的时间，单位为10ms。

xxxxxxxxxx
void Led_Flash(uint16_t interval)
{
    static uint16_t state = 0;
    static uint16_t count = 0;
    count++;
    if (count >= interval)
    {
        count = 0;
        state = (state + 1) % 2;
        Led_State(state);
    }
}

在app_main里调用Led_Init函数，并且持续调用Led_Flash函数，从而让LED闪烁。

​x
Led_Init();

while (1)
{
    Led_Flash(50);

    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
}

四、编译下载烧录固件

使用Type-C数据线连接虚拟机/电脑与microROS控制板，如果系统弹窗选择连接到虚拟机上。

激活ESP-IDF开发环境，注意每次打开新终端都需要先激活ESP-IDF开发环境才可以编译固件。

xxxxxxxxxx
source ~/esp/esp-idf/export.sh

进入项目目录

xxxxxxxxxx
cd ~/esp/Samples/esp32_samples/led

编译、烧录、打开串口模拟器

xxxxxxxxxx
idf.py build flash monitor

如果需要退出串口模拟器，请按Ctrl+]。

五、实验效果

串口模拟器打印"hello yahboom"欢迎词，并且MCU指示灯每隔0.5秒闪一次。