开发板引脚分配
开发板引脚分配一、接口介绍：二、实物图三、原理图四、引脚索引1、RGB灯2、蜂鸣器3、按键4、CCD摄像头5、电机6、串口7、超声波模块8、电磁循迹模块9、四路循迹模块10、PS2手柄11、OLED模块12、PWM舵机13、陀螺仪14、红外遥控
一、接口介绍：
下面是STM32扩展板的接口图
扩展板上外置的接口分别是：
电源输入接口、SWD接口、串口接口、OLED、type-C通信接口、PWM舵机接口、功能按键、电磁循迹接口、四路巡线接口、CCD摄像头接口、PS2手柄接口、排针接口、超声波模块
二、实物图
红外避障模块
RGB探照灯
超声波模块接口：用于外接超声波模块
电磁循迹接口：用于外接电磁巡线传感器
X3雷达接口：用于外接YDLIDAR X3雷达
串口2接口：可用于外接k210视觉模块
线性CCD摄像头接口：用于外接线性CCD摄像头
STM32f103ZET6引出的引脚。
PS2手柄接收器接口：用于外接PS2手柄接收器
指纹模块接口：用于外接指纹模块
语音交互模块接口：用于外接语音交互模块
T型DC 7.4V电源输入接口：作为扩展板的主电源输入，连接到DC 7.4V电源或者7.4V电池。
MPU6050接口：用于外接MPU6050模块
串口1接口：用于调试串口
SWD接口：用于单片机调试
蓝牙模块接口：用于外接蓝牙模块
OLED屏接口：外接0.91寸OLED液晶屏
蜂鸣器：板载有源蜂鸣器。
按键KEY1、KEY2、KEY3：用户功能按键，可通过编程实现自定义功能。按键RESET：板载单片机复位按键。
20 . STM32-USB设备接口：可实现STM32 USB功能
充电接口：可给外接的电池充电
开关键：扩展板总的开关按键
PWM舵机电压切换：改变跳线帽的位置可选择7.4V或者5V电压为PWM舵机供电。
PWM舵机接口：可连接7.4V或者5V电压PWM舵机，需根据舵机电压在23选择对应的电压。
RGB灯条接口：连接RGB灯条
Type-C数据接口：给单片机烧录程序
27.（3.3/5V）输出接口：向外输出3.3V/5V电压
四路循迹模块:用于外接四路循迹模块
电机接口：用于外接310电机
三、原理图
扩展板上有对应的引脚丝印，可以直接对照丝印进行接线。
下图中的"X"表示不向外扩展该IO引脚接口，只供内部使用
四、引脚索引
1、RGB灯
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| RRGB-R | PE2 | 右侧RGB灯，控制红色 |
| RRGB-G | PE3 | 右侧RGB灯，控制绿色 |
| RRGB-B | PE4 | 右侧RGB灯，控制蓝色 |
| LRGB-R | PG1 | 左侧RGB灯，控制红色 |
| LRGB-G | PE7 | 左侧RGB灯，控制绿色 |
| LRGB-B | PG2 | 左侧RGB灯，控制蓝色 |
2、蜂鸣器
控制原理
高低电平控制有源蜂鸣器发音
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| Buzzer | PG12 | 控制有源蜂鸣器发声 |
3、按键
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| KEY1 | PG3 | 按键1 |
| KEY2 | PG4 | 按键2 |
| KEY3 | PG5 | 按键3 |
4、CCD摄像头
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| CCD-SI | PF4 | CCD摄像头信号采集端 |
| CCD-CLK | PF5 | CCD摄像头控制时钟端 |
| CCD-AO | PF6 | CCD灰度值输出端 |
5、电机
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| M1A | PC6 | M1电机A相 |
| M1B | PC7 | M1电机B相 |
| M2A | PC8 | M2电机A相 |
| M2B | PC9 | M2电机B相 |
| M3A | PE9 | M3电机A相 |
| M3B | PE11 | M3电机B相 |
| M4A | PE13 | M4电机A相 |
| M4B | PE14 | M4电机B相 |
6、串口
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| USART1_TX | PA9 | 串口1输出端 |
| USART1_RX | PA10 | 串口1接收端 |
| USART2_TX | PD5 | 串口2输出端 |
| USART2_RX | PD6 | 串口2接收端 |
| USART3_TX | PD8 | 串口3输出端 |
| USART3_RX | PD9 | 串口3接收端 |
| USART4_TX | PC10 | 串口4接收端 |
| USART1_RX | PC11 | 串口4输出端 |
| USART5_TX | PC12 | 串口5接收端 |
| USART1_RX | PD2 | 串口5输出端 |
7、超声波模块
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| TRIG | PF11 | 超声波模块控制端 |
| ECHO | PF12 | 超声波模块接收端 |
8、电磁循迹模块
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| ADC-L1 | PC0 | 电磁循迹模块输出端 |
| ADC-L2 | PC1 | 电磁循迹模块输出端 |
| ADC-L3 | PC2 | 电磁循迹模块输出端 |
| ADC-L4 | PC3 | 电磁循迹模块输出端 |
9、四路循迹模块
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| X1 | PF13 | 四路循迹1路信号输出端 |
| X2 | PF14 | 四路循迹21路信号输出端 |
| X3 | PF15 | 四路循迹3路信号输出端 |
| X4 | PG0 | 四路循迹4路信号输出端 |
10、PS2手柄
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| PS2-CS | PA4 | PS手柄接收器 |
| PS2-SCK | PA5 | PS手柄接收器 |
| PS2-MISO | PA6 | PS手柄接收器 |
| PS2-MOSI | PA7 | PS手柄接收器 |
11、OLED模块
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| I2C1_SCL | PB6 | 时钟线 |
| I2C1_SDA | PB7 | 数据线 |
12、PWM舵机
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| S1 | PB0 | PWM舵机接口 |
| S2 | PB1 | PWM舵机接口 |
| S3 | PD14 | PWM舵机接口 |
| S4 | PD15 | PWM舵机接口 |
13、陀螺仪
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| ADO | PE1 | 空引脚 |
| INT | PE0 | 空引脚 |
| I2C1_SCL | PB6 | 时钟线 |
| I2C1_SDA | PB7 | 数据线 |
14、红外遥控
| 原理图标识符 | 控制引脚 | 具体含义 |
|---|---|---|
| HS0038B | PG11 | 信号输出端 |