读取舵机当前的位置

一、API 简介

读取单个总线舵机的角度对应的 API 为：

Arm_serial_servo_read(id)

函数功能：读取总线舵机当前的角度值。

参数解释：

id：要读取的舵机的 ID 号，范围是 1~6，每个 ID 号表示一个舵机，从最底端的舵机的 ID 为 1，往上依次增加，最上面的舵机 ID 为 6。

返回值：对应 ID 舵机当前的角度，ID=5 时，角度范围为 0_{270，其他都为0}180。

二、代码内容

代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm/4.ctrl_servo.ipynb

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)

xxxxxxxxxx
# 读取所有舵机的角度，并循环打印出来
def main():
    while True:
         for i in range(6):
         aa = Arm.Arm_serial_servo_read(i+1)
         print(aa)
         time.sleep(.01)
         time.sleep(.5)
         print(" END OF LINE! ")
try :
    main()
except KeyboardInterrupt:
    print(" Program closed! ")
    pass

xxxxxxxxxx
# 单独控制一个舵机运动后，再读取它的角度
id = 6
angle = 150
Arm.Arm_serial_servo_write(id, angle, 500)
time.sleep(1)
aa = Arm.Arm_serial_servo_read(id)
print(aa)
time.sleep(.5)

xxxxxxxxxx
del Arm # 释放掉 Arm 对象

从 jupyter lab 打开程序文件，并且点击 jupyter lab 工具栏上的运行整个notebook 按钮，jupyter lab 会打印出当前机械臂六个舵机的角度值。

如果要退出则点击工具栏的停止按钮。