常见问题及解决方案

一、 识别速度关键词 不灵敏

答:以下是关于语音识别的注意事项

发音清晰:语音识别是基于拼音进行的，因此要确保拼音音节的发音清晰。例如，如果要识别“小”这个字，需要发音“xiao”。 口令后等待1.5S: 在语音口令识别模式中，在说出口令之后蜂鸣器将“滴一声，在蜂鸣器响后等待1.5秒再说识别关键词，可以提高识别率，例如说出口令“小亚”，蜂鸣器响一声后等待1.5秒，然后说出关键词“红灯” 识别成功后蜂鸣器响两声，设备亮红灯。 识别卡顿:如果语音识别模块反复写入后出现识别卡顿，请检查网络是否流畅，大程序是否已经关闭，如果都没问题的话，可以通过重启设备、重新拔插语音识别模块解决。 环境影响:在噪音较多的环境中，会影响语音识别的准确率。请尽量在相对安静的地方使用语音识别功能。

二、抓取、放置的位置和角度不对，夹不紧方块

答:可以使用手机APP中的[机械臂校准指引]进行舵机校准

三、颜色识别效果不好

答:可以执行HSV颜色校准，将正确颜色的HSV值记录并写入颜色识别程序中。具体操作可参考《AI视觉课程》的“3.颜色校准

四、程序报错、卡顿

答:清除之前的运行记录，如果还是有问题可以重启设备

五、舵机表现异常，但是可以单独控制

答:检查电源供电是否正常

六、垃圾分类不能正常识别

答:垃圾分类识别时需要把小方块放在地图固定位置，并且有字的一方正向朝着机械臂。

七、引蛇出动的效果比较难识别

答:使用色块来回控制一下机械臂，之后慢慢远离就能触发效果，本案例需多次尝试。

八、使用手势识别功能时，机械骨无法识别手势

答:一般情况下是由于手势识别接口的使用次数用完了，需要自己申请账号然后替换程序中的密钥，具体的申请步骤可以参考 [AI视觉课程] 童节中的“手势识别固定动作”案例，申请好账号后，需要修改位于”/home/dofbot/catkin_ws /src/arm_gesture_action /gesture_action.py"路经下的文件中的app_id、api_key和secret_key这三个参数。

九、机械臂启动乱甩或动作方向不定

答:出现无法估计的乱甩或方向不定的问题可能是由于能机的ID被清除导致的。可以前往《基础控制课程》章节中的“单个控制舵机”案例进行测试，依次确认每个能机是否可以正常控制。

十、语音识别模块控制不了机械臂

答:请检查正在运行的 Jupyter 环境中是否有其他未关闭的线程在占用资源，还是解决不了可以插拔一下语音播报模块。

十一、movelt运行结合真机案例时出现不对应的动作

答:可能是因为上一个控制程序没有被完全关闭。可以尝试使用Ctrl+C来中断程序，或者直接关掉终端以更彻底地关闭之前的进程。

十二、同时开大程序和jupyterLab案例会出现保错

答：是的会存在冲突，运行jupyterlab相关案例都需要先关闭大程序。

十三、上位机颜色校准之后出现机械臂不能归中

答：校准完记得点击取消，之后就能正常控制机械臂了。