5、进入docker容器

5.1、相关概念

1、什么是docker的宿主机

宿主机就是我们调用命令使用镜像创建容器的服务器。这里是指我们系统主板（jetson或树莓派等），以下提到的宿主机都是指这个。

2、什么是GUI

xxxxxxxxxx
GUI即图形用户界面，这里主要是指：opencv显示的图像窗口、rviz界面、rqt界面等。

3、什么是docker容器

xxxxxxxxxx
打开docker镜像运行后的就是容器

4、在操作本章节教程前，请确保自己已经掌握了下面这些章节的知识，否则可能会感到学起来比较吃力。出现这种情况，请反复查看下面这些预先知识的内容，熟练掌握后会觉得很轻松，Come on，you are the best！

5.2、如何查询使用的docker镜像版本

1、用户在烧录了出厂系统镜像开机启动后，查看镜像：

xxxxxxxxxx
jetson@jetson-desktop:~$ docker images
REPOSITORY                   TAG       IMAGE ID       CREATED              SIZE
192.168.2.51:5000/ros2-base   2.0.1     fce9745648c0   3 days ago           6.5GB
192.168.2.51:5000/ros2-base   1.0.3     cs41dfas5fx0   3 days ago           7.2GB
192.168.2.51:5000/ros2-base   1.0.2     31e97028c1c0   3 days ago           7.2GB

会看到有多个docker镜像版本，实际情况根据自己查询到的镜像显示

2、为什么不能只放一个docker镜像呢？

如果你看过【Docker ------ 3、docker镜像深入理解和发布镜像】这章的教程，应该知道docker镜像是分层机制，也就是后面一个tag的镜像依赖前面一个tag的镜像。所以宿主机中可能会存在多个版本的docker镜像，这些镜像的tag会以递增的方式更新。

后续我们更新了新的课程也会用发布新的docker镜像的方式来更新功能

5.3、查看外设连接情况

以下用激光雷达和串口设备绑定为例

此步骤在宿主机上操作：

1、这里是查看除摄像头之外的外设

xxxxxxxxxx
ll /dev | grep ttyUSB*

2、查看摄像头设备

xxxxxxxxxx
ls /dev/video*

5.4、编辑启动脚本

此时根据上一步查到的设备编辑启动脚本

以下用激光雷达和串口设备为例

编辑运行docker的脚本，此步骤在宿主机上操作：

1、创建一个docker运行脚本【run_usb_docker.sh】一般会放在home目录下

xxxxxxxxxx
chmod +x run_usb_docker.sh  #给脚本赋予可执行权限

【run_usb_docker.sh】脚本的内容如下：

不带注释的可以直接复制并根据下面的注释按需修改

注意：以下添加主机设备给容器时，如果宿主机没有连接该设备，需要去掉相应的添加操作，才能开启容器

​x
#!/bin/bash
xhost +

docker run -it \
--net=host \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-v /home/jetson/temp:/root/yahboomcar_ros2_ws/temp \
--device=/dev/video0 \
--device=/dev/myserial \
--device=/dev/rplidar \
-p 9090:9090 \
-p 8888:8888 \
yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2 /bin/bash

带注释的脚本说明：

注意：以下添加主机设备给容器时，如果宿主机没有连接该设备，需要去掉相应的添加操作，才能开启容器

xxxxxxxxxx
#!/bin/bash
xhost +                                                 # xhost 是用来支持docker内显示GUI的

docker run -it \                                        # 交互式运行docker镜像
--net=host \                                            # 容器网络设置为host模式
--env="DISPLAY" \                                       # 开启显示GUI界面
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \                            # 采用X11的端口1进行显示
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \                      # 映射显示服务节点目录
-v /home/jetson/temp:/root/yahboomcar_ros2_ws/temp \    # 作为宿主机和容器临时传输文件的目录，有需要传输文件，可以使用这个目录
--device=/dev/video0 \                           # 添加主机设备给容器，没有连接摄像头，请去掉这行
--device=/dev/myserial \                         # 这里是串口设备端口,没有连接串口设备，请去掉这行
--device=/dev/rplidar \                          # 这里是雷达设备端口,没有连接雷达设备，请去掉这行
-p 9090:9090 \                                   # 开放的端口
-p 8888:8888 \
yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2 /bin/bash      # 要启动的镜像名称，根据5.2步骤中查询到的修改；在容器内执行/bin/bash命令

#注意：以上添加主机设备给容器时，如果宿主机没有连接该设备，需要去掉相应的添加操作，才能开启容器

5.5、执行脚本

docker启动脚本编辑完后，在 docker的宿主机上（可在VNC上面或者在主板显示屏上）打开终端

注意：这里必须是在VNC上面或者在主板显示屏上执行，不可在通过ssh远程进入的终端（如通过MobaXterm进入的终端）中执行，否则可能容器中无法显示GUI图像，如下在MobaXterm中进入终端执行run_usb_docker.sh进入容器后，无法显示rviz

在VNC界面或者在屏幕上运行之前创建的启动脚本（注意：每次执行该脚本都是从镜像中创建一个新的容器）

xxxxxxxxxx
./run_usb_docker.sh

即可正确进入容器，并能显示GUI画面，可以再次执行rviz2命令测试。

xxxxxxxxxx
rviz2

如果执行rviz2命令后无法显示GUI，显示如下错误：（一般在树莓派主控中有可能出现）

需要再启动脚本中再加一个参数：

xxxxxxxxxx
--security-opt apparmor:unconfined 

即：

xxxxxxxxxx
#!/bin/bash
xhost +

docker run -it \
--net=host \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
--security-opt apparmor:unconfined \                        # 添加了这句参数
-v /home/jetson/temp:/root/yahboomcar_ros2_ws/temp \
--device=/dev/video0 \
--device=/dev/myserial \
--device=/dev/rplidar \
-p 9090:9090 \
-p 8888:8888 \
yahboomtechnology/ros2-base:2.0.2 /bin/bash

然后再次运行脚本即可进入新的容器，并能显示GUI画面。

5.6、多终端进入同一个docker容器

1、在上面的步骤中已经开启了一个docker容器，可以在宿主机上打开另一个终端查看：

xxxxxxxxxx
docker ps -a

2、现在在这个新打开的终端中进入该docker容器：

xxxxxxxxxx
docker exec -it [容器id] /bin/bash

图片示例：

成功进入容器，还可以通过同样的方法再打开无数个终端进入该容器。

3、注意：

（1）执行2步骤中的命令时要确保容器处于开启【UP】状态

（2）如果容器处于【Exited】关闭状态，请参见下面5.7步骤操作

5.7、如何开启已经处于【Exited】关闭状态的容器

这里分两种情况： 摄像头等相关外部设备有变动 和 外部设备没有变动的（参考5.3查看外设连接情况）

1、摄像头等相关外部设备有变动的

如果该容器中有一些修改需要保留，可以参考以下命令生成一个新的镜像（详细发布镜像的步骤请看之前的教程）

xxxxxxxxxx
从容器中提交一个镜像：
docker commit [容器id] [要创建的目标镜像名:[标签名]]
例如：docker commit 66c40ede8c68 yahboomtechnology/ros-foxy:1.1  # 标签名根据自己的情况递增

然后再运行这个新的镜像进入容器：参见本章节【5.2 到 5.5】步骤执行

2、摄像头等相关外部设备没有变动的，那直接参见【5.7.1、再次进入【Exited】关闭状态的容器】步骤执行。

5.7.1、再次进入【Exited】关闭状态的容器

在 docker的宿主机上【可在VNC上面或者在主板屏幕上】打开终端

注意：这里必须是在VNC上面或者在主板屏幕上执行，不可在通过ssh远程进入的终端（如通过MobaXterm进入的终端）中执行，否则可能容器中无法显示GUI图像，当然如果你不需要显示GUI图像，那就可以。

1、首先查看容器的状态

xxxxxxxxxx
docker ps -a

2、开启GUI访问权限

xxxxxxxxxx
xhost +

3、开启容器【这里容器的ID是可以简写的，只要能够唯一识别当前已经存在的容器即可】

xxxxxxxxxx
docker start [容器的ID]

4、再次进入该容器

xxxxxxxxxx
docker exec -it [容器的ID] /bin/bash

5、在容器内打开rviz查看是否已经能够开启GUI画面

xxxxxxxxxx
rviz2