1、更新扩展板固件

ROS扩展板集成的单片机出厂时已经烧录好固件，非必要情况下请无需更新固件。

下载烧录软件

本次烧录ROS扩展板单片机固件需要用到mcuisp（或flymcu）烧录软件，请到http://www.mcuisp.com网站下载mcuisp（或flymcu）烧录软件；也可以直接使用资料中提供的mcuisp软件。

mcuisp软件是绿色版软件，不需要安装，双击打开即可使用。

下载扩展板最新固件

访问Yahboom官网在RDK-X3-Robot资料下载专区中点击【扩展板单片机固件下载】下载到最新固件。

由于ROS扩展板的USB通讯使用了CH340芯片，所以需要安装CH340芯片的驱动，如果电脑已经安装过CH340驱动则不需要重复安装。

解压本课程资料中的【Uart drive（CH340）.zip】，双击打开CH341SER.EXE程序

点击安装，安装完成后会提示安装成功。

注意：在电脑连接ROS扩展板之前，请将扩展板连接Jetson Nano的Micro USB数据线和电源线拔掉。

将USB数据线的一端插入电脑USB接口，另一端插入ROS扩展板的Micro USB接口。

搜索串口的时候如果出现多个串口号，又不确认哪个才是ROS扩展板的。解决方法一：拔掉其他USB接口再搜索；解决方法二：先拔掉ROS扩展板的USB数据线，点击搜索串口，记下搜索到的串口号，插入ROS扩展板的USB数据线，再次搜索串口，对比前后两次，新增加的串口号就是ROS扩展板的串口号。

选择固件时需要选择第一步下载好的固件路径，路径最好不要有中文或者特殊符号。

最后是底部的配置选择，一定要选择【DTR的低电平复位，RTS高电平进BootLoader】选项，否则可能导致下载失败。

请先将扩展板上的单片机进入烧录模式：

先按住扩展板上的BOOT0键，再按一下RESET键，最后松开BOOT0键。

点击【开始编程】，mcuisp烧录软件会将我们上一步选择的固件烧录到ROS扩展板的单片机上。当右边出现【成功从08000000开始运行www.mcuisp.com向您报告，命令执行完毕，一切正常】的提示就表示下载成功。

注意：

①开始烧录前，请确认ROS扩展板的串口号是可访问的，即没有串口助手占用它。

②ROS扩展板进入烧录模式的操作，先按住扩展板上的BOOT0键，再按一下RESET键，最后松开BOOT0键。

③由于ROS扩展板支持多个车类型，不同车型的电机参数不同，而更新固件后，所有数据会被重置为出厂默认信息，请根据设置小车类型课程，适配当前小车类型。