2、项目文件结构

2.1、项目文件结构

ROS的文件结构，并非每个文件夹都是必须的，根据业务需求设计。

2.2、工作空间

工作空间就是管理和组织ROS工程项目文件的地方，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，便于系统组织管理调用。在可视化图形界面里是一个文件夹。我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中。其下主要的一级目录有四个：

• src：源空间；ROS的catkin软件包（源代码包）
• build：编译空间；catkin（CMake）的缓存信息和中间文件
• devel：开发空间；生成的目标文件（包括头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量
• install：安装空间

最顶层的工作空间（可以任意命名）和 src （必须为src）文件夹是需要自己创建；

• build 和 devel 文件夹由 catkin_make 命令自动创建；
• install 文件夹由 catkin_make install 命令自动创建，几乎不怎么使用，一般不创建。

注意：使用 catkin_make 编译之前一定要回到最顶层的工作空间。同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包。

xxxxxxxxxx
mkdir -p ~/catkin_ws/src  # 创建
cd catkin_ws/             # 进入工作空间
catkin_make               # 编译
source devel/setup.bash   # 更新工作空间环境

2.3、package功能包

package是一种特定的文件结构和文件夹组合。通常将实现同一个具体功能的程序代码放到一个package中。只有 CMakeLists.txt 和 package.xml 是【必须】的，其余路径根据软件包是否需要来决定。

创建功能包

xxxxxxxxxx
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_pkg rospy rosmsg roscpp

【rospy】、【rosmsg】、【roscpp】是依赖库，可根据业务需求添加，也可加其他的，创建时加上就不需要再配置，忘记添加需要自己配置。

文件结构

xxxxxxxxxx
|-- CMakeLists.txt  # （必须）当前package的编译规则。通常需要为c++代码添加编译时的依赖，执行等操作。
|—— package.xml     # （必须）package的描述信息。通常添加一些ros库的支持。
|—— include文件夹    # 存放c++ 头文件的
|—— config文件夹     # 存放参数配置文件
|—— launch文件夹     # 存放launch文件(.launch或.xml)
|—— meshes文件夹     # 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等) ；
|—— urdf文件夹       # 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro) ；
|—— rviz文件夹       # rviz文件
|—— src文件夹        # c++源代码
|—— scripts文件夹    # 可执行脚本；例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py) ；
|—— srv文件夹        # 自定义service
|—— msg文件夹        # 自定义topic
|—— action文件夹     # 自定义action

2.4、CMakeLists.txt介绍

2.4.1、概述

CMakeLists.txt原本是Cmake编译系统的规则文件，而Catkin编译系统基本沿用了CMake的编译风格，只是针对ROS工程添加了一些宏定义。所以在写法上，catkin的CMakeLists.txt与CMake的基本一致。

这个文件直接规定了这个package要依赖哪些package，要编译生成哪些目标，如何编译等等流程。所以CMakeLists.txt非常重要，它指定了由源码到目标文件的规则，catkin编译系统在工作时首先会找到每个package下的CMakeLists.txt，然后按照规则来编译构建。

2.4.2、格式

CMakeLists.txt的基本语法都还是按照CMake，而Catkin在其中加入了少量的宏，总体的结构如下：

xxxxxxxxxx
cmake_minimum_required() # 所需CMake版本 
project()                # 软件包名称 
find_package()           # 找到编译需要的其他CMake/Catkin package
catkin_python_setup()    # 启用Python模块支持
add_message_files()      # message生成器
add_service_files()      # service生成器
add_action_files()       # action生成器
generate_message()       # 生成不同语言版本的msg/srv/action接口
catkin_package()         # 生成当前package的cmake配置，供依赖本包的其他软件包调用
add_library()            # 用来指定编译产生的库。默认的catkin编译产生共享库。
add_executable()         # 生成可执行二进制文件
add_dependencies()       # 定义目标文件依赖于其他目标文件，确保其他目标已被构建
target_link_libraries()  # 指定可执行文件链接的库。这个要用在add_executable()后面。
catkin_add_gtest()       # 测试建立
install()                # 安装至本机

2.4.3、Boost

如果使用C ++和Boost，您需要在Boost上调用find_package（），并指定用作组件的Boost的哪些方面。例如，如果你想使用Boost线程，你会说：

xxxxxxxxxx
find_package（Boost REQUIRED COMPONENTS thread）

2.4.4、catkin_package（）

catkin_package（）是一个catkin提供的CMake宏。这是为构建系统指定catkin特定信息所必需的，后者又用于生成pkg-config和CMake文件。

在使用add_library（）或add_executable（）声明任何目标之前，必须调用此函数。该函数有5个可选参数：

• INCLUDE_DIRS - 包的导出包含路径
• LIBRARIES - 从项目导出的库
• CATKIN_DEPENDS - 该项目依赖的其他catkin项目
• DEPENDS - 该项目所依赖的非catkin CMake项目。为了更好的理解，请看这个解释。
• CFG_EXTRAS - 其他配置选项

完整的宏文档可以在这里找到。

举个例子：

xxxxxxxxxx
catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
   CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
   DEPENDS eigen opencv)

这表示包文件夹中的文件夹“include”是导出头文件的地方。CMake环境变量$ {PROJECT_NAME}评估到之前传给project（）函数的任何东西，在这种情况下它将是“robot_brain”。“roscpp”+“nodelet”是需要存在来构建/运行此程序包的软件包，“eigen”+“opencv”是需要存在的用于构建/运行此程序包的系统依赖项。

2.4.5、包括路径和库路径

在指定目标之前，您需要指定可以为所述目标找到资源的位置，特别是头文件和库：

xxxxxxxxxx
- 包括路径 - 在哪里可以找到代码（最常见于C / C ++）的头文件
- 库路径 - 哪些库位于该可执行目标建立对象？
- include_directories（<dir1>，<dir2>，...，<dirN>）
- link_directories（<dir1>，<dir2>，...，<dirN>）

• include_directories（）

include_directories的参数应该是find_package调用和需要包含的任何其他目录生成的* _INCLUDE_DIRS变量。如果您使用catkin和Boost，您的include_directories（）调用应该如下所示：

xxxxxxxxxx
include_directories(include ${Boost_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS})

第一个参数“include”表示包中的include /目录也是路径的一部分。

• link_directories（）

例：

xxxxxxxxxx
link_directories(~/my_libs)

CMake link_directories（）函数可用于添加额外的库路径，但是不推荐这样做。所有catkin和CMake软件包在find_packaged时都会自动添加链接信息，只需链接到target_link_libraries（）中的库。

请参阅本cmake的线程可以看到使用的详细例子target_link_libraries（）在link_directories（）。

2.4.6、可执行目标

要指定必须构建的可执行目标，我们必须使用add_executable（） CMake函数。

xxxxxxxxxx
add_executable(myProgram src/main.cpp src/some_file.cpp src/another_file.cpp)

这将构建一个名为myProgram的目标可执行文件，它由3个源文件构建：src / main.cpp，src / some_file.cpp和src / another_file.cpp。

2.4.7、库文件

该add_library（） CMake的功能是用来指定库来构建。默认情况下，catkin构建共享库。

xxxxxxxxxx
add_library（$ {PROJECT_NAME} $ {$ {PROJECT_NAME} _SRCS}）

2.4.8、target_link_libraries

使用target_link_libraries（）函数来指定可执行目标链接的库。这通常在add_executable（）调用之后完成。如果找不到ros，则添加$ {catkin_LIBRARIES}。

句法：

xxxxxxxxxx
target_link_libraries（<executableTargetName>，<lib1>，<lib2>，... <libN>）

例：

xxxxxxxxxx
add_executable(foo src/foo.cpp)
add_library(moo src/moo.cpp)
target_link_libraries(foo moo)  -- This links foo against libmoo.so

请注意，在大多数用例中不需要使用link_directories（），因为信息通过find_package（）自动引入。

2.4.8、消息、服务和动作

消息（.msg），服务（.srv）和动作（.action）文件在ROS包构建和使用之前需要一个特殊的预处理器构建步骤。这些宏的要点是生成编程语言特定的文件，以便可以利用其选择的编程语言中的消息，服务和动作。构建系统将使用所有可用的生成器（例如gencpp，genpy，genlisp等）生成绑定。

提供了三个宏来分别处理消息，服务和动作：

• add_message_files
• add_service_files
• add_action_files

这些宏之后必须跟随调用生成的宏：

xxxxxxxxxx
 generate_messages（）

如果你从未接触过CMake的语法，请阅读《CMake实践》：https://github.com/Akagi201/learning-cmake/blob/master/docs/cmake-practice.pdf 。掌握CMake语法对于理解ROS工程很有帮助。

2.5、package.xml介绍

• 概述

该软件包清单是一个XML文件名为package.xml中必须包括与任何兼容包的根文件夹。package.xml也是一个catkin的package必备文件，它是这个软件包的描述文件，在较早的ROS版本(rosbuild编译系统)中，这个文件叫做manifest.xml，用于描述pacakge的基本信息。如果你在网上看到一些ROS项目里包含着manifest.xml，那么它多半是hydro版本之前的项目了。pacakge.xml包含了package的名称、版本号、内容描述、维护人员、软件许可、编译构建工具、编译依赖、运行依赖等信息。

package.xml文件build_depend必须包含 message_generation，run_depend必须包含 message_runtime。

• 格式

xxxxxxxxxx
<pacakge>               # 根标记文件  
<name>                  # 包名  
<version>               # 版本号  
<description>           # 内容描述  
<maintainer>            # 维护者 
<license>               # 软件许可证  
<buildtool_depend>      # 编译构建工具，通常为catkin    
<depend>                # 指定依赖项为编译、导出、运行需要的依赖，最常用
<build_depend>          # 编译依赖项  
<build_export_depend>   # 导出依赖项
<exec_depend>           # 运行依赖项
<test_depend>           # 测试用例依赖项  
<doc_depend>            # 文档依赖项

• 依赖关系

具有最小标签的包清单不指定对其他包的任何依赖关系。软件包可以有六种依赖关系：

构建依赖关系<build_depend>指定构建此包所需的包。在构建时需要这些软件包中的任何文件时才是这种情况。这可以包括在编译时的头文件，链接到这些包的库文件或在构建时需要任何其他资源（特别是当这些包在CMake 中是find_package（）时）。在交叉编译场景中，构建依赖关系针对目标体系结构。

构建导出依赖关系<build_export_depend>指定根据此包构建库所需的包。当您将此头文件包含在此包中的公用头文件中时（特别是当CMake中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_DEPENDS 时），就是这种情况。

执行依赖关系<exec_depend>指定在此程序包中运行代码所需的软件包。当您依赖此程序包中的共享库（尤其是当CMake 中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_DEPENDS ）时），就是这种情况。

测试依赖关系<test_depend>仅指定单元测试的附加依赖项。他们不应该将已经提到的任何依赖关系重复为构建或运行依赖关系。

构建工具依赖关系<buildtool_depend>指定此软件包需要构建自身的构建系统工具。通常唯一的构建工具是catkin。在交叉编译场景中，构建工具依赖关系用于执行编译的架构。

文档工具依赖关系<doc_depend>指定此软件包需要生成文档的文档工具。

• 附加标签

<url> - 有关该软件包信息的URL，通常是ros.org上的wiki页面。

<author> - 包的作者

xxxxxxxxxx
  <url type="website">http://www.ros.org/wiki/turtlesim</url>
  <author>Yahboom</author>