USB无线手柄+手机画面遥控教程

1、手机扫码安装APP

Android系统用户请打开Google Play应用商店搜索【YahBoomRobot】，或者打开手机浏览器，扫描下方二维码，下载并安装【YahBoomRobot】APP。

IOS系统用户请打开App store应用平台搜索【YahBoomRobot】，或者打开扫码器，扫描下方二维码，下载并安装【YahBoomRobot】APP。

如果手机里已经安装了最新版的【YahBoomRobot】APP则不需要再次安装。

2、USB无线手柄连接Transbot

请将USB无线手柄接收器插入到Jetson Nano主板的USB接口上，并打开Transbot的总电源开关和USB无线手柄的电源开关，等待Transbot启动完毕后，短按手柄的START键连接。

3、安装USB手柄支架

由于手柄支架会将USB无线手柄的开关挡住，所以安装前请确认USB无线手柄安装好电池并打开电源开关。

请将手柄支架底部扣子打开，然后放在桌上。

再将手柄放入其中。

最后将底部的扣子重新扣上。

4、APP搜索并连接Transbot

如果Transbot的大程序已经启动，打开【YahBoomRobot】APP会自动搜索设备，或者也可以手动点击【搜索设备】。

注意：搜索设备前请确认Transbot和手机的网络在同一局域网，例如连接同一个路由器，或者手机连接Transbot的热点。

5、遥控功能介绍

连接完成后进入Transbot的APP主界面，点击【遥控】图标进入遥控功能界面。

5.1、进入机械臂遥控画面

再点击右上角的【机械臂遥控】跳转画面。

点击右上角的【隐藏】，则会隐藏掉此界面下的控件。

点击右上角的【显示】，则会将隐藏的控件再次显示出来。

此时就可以操作手柄

5.2、手机放入手柄支架上

等待确认连接完成后，再将手机放入到手柄支架上，手柄支架顶部是一个可调节宽度的手机固定架，可向上拉宽后再放入手机，支架弹簧会自动夹稳手机。

支架中间两个塑料螺丝用于调节手机的倾斜角度，松开后可调节手机显示角度，再拧紧固定角度就可以。

注意：在调松塑料螺丝前，请注意保护手机，由于手机重量较重，可能会存在向后翻的情况，请放桌上调节。

5.3、手柄遥控键位介绍

⑴ L1：控制Arm夹紧

⑵ L2：控制Arm松开

⑶ R1：RGB灯条特效

⑷ R2：功能停止键

⑸ SELECT：探照灯开关

⑹ START：蜂鸣器开关、唤醒USB无线手柄

⑺ 方向键：左控制Arm关节1后移，右控制Arm关节1前移，上控制Arm关节2上移动，下控制Arm关节2下移动

⑻ 功能键：X控制云台左移，B控制云台右移，Y控制云台上移，A控制云台下移

⑼ 左摇杆：向上控制Transbot前进，向下控制Transbot后退，向左和向右无功能，按下摇杆可控制前进后退的速度

⑽ 右摇杆：向上和向下无功能，向左控制Transbot左旋，向右控制Transbot右旋，按下摇杆可控制旋转的速度

⑾ MODE：连接某些电脑系统可弹出游戏菜单，在此无实际用途

⑿ USB无线接收端子：连接Jetson Nano主机。

⒀ USB无线手柄电源开关：拨向ON为开，拨向OFF为关

6、手柄使用注意事项

• 在插拔手柄接收头后，需重新启动手柄程序，否则将无法控制小车。

• 在启动手柄控制程序后，若手柄无法控制小车，可能是手柄控制模式不对导致的，可以长按手柄mode按键15秒左右切换模式，待绿色指示灯常亮之后，重新按下start按键，如有蜂鸣器响则表示切换成功，如无反应，可以再次长按手柄mode按键15秒。

  jetson系列支持模式：PC/PCS模式（X-BOX模式下仅可控制小车前后运动）

  树莓派系列支持模式：X-BOX模式

• 在重新插拔手柄接收器或主板重启后，手柄将复位出厂模式，如无法控制，则每次插拔或重启，都需要重新切换模式。