1、基础控制

1.1 实验目的

本课程主要学习如何控制DOGZILLA的前进后退、左右平移、左右旋转的功能。

1.2 实验准备

本课程涉及到DOGZILLA Python库的函数有：

forward(step)：向前走，step为步伐宽度，有效数值越大，每一步的宽度越大，速度越快。step取余范围为[0, 20]。

back(step)：向后退，step为步伐宽度，有效数值越大，每一步的宽度越大，速度越快。step取余范围为[0, 20]。

left(step)：左平移，step为步伐宽度，有效数值越大，每一步的宽度越大，速度越快。step取余范围为[0, 18]。

right(step)：右平移，step为步伐宽度，有效数值越大，每一步的宽度越大，速度越快。step取余范围为[0, 18]。

turnleft(step)：左旋转，step为步伐宽度，有效数值越大，每一步的宽度越大，速度越快。step取余范围为[0, 70]。

turnright(step)：右旋转，step为步伐宽度，有效数值越大，每一步的宽度越大，速度越快。step取余范围为[0, 70]。

stop()：停止运功。

1.3 实验过程

打开jupyterLab客户端，找到代码路径：

DOGZILLA/Samples/2_Control/1.basic_control.ipynb

默认情况下g_ENABLE_CHINESE=False，如果需要显示中文，请设置g_ENABLE_CHINESE=True。

点击运行全部cell，然后拉到最底下，能看到生成的控件。

分别点击不同的按钮即可对应不同的功能。

每次点击一个按钮，都会执行对应的功能，按键事件处理如下图所示：

1.4 实验总结

本次使用JupyterLab控件来控制DOGZILLA基础运动，包括前进后退、左右平移、左右旋转功能。由于实验过程中step都设置为最大值，所以行走比较快，实际调试过程中可以适当改小一点，以对比实验效果。每次修改完代码，请保存并重新运行一次所有cell。