3、上位机综合控制

3、上位机综合控制3.1 开启上位机程序3.2 控件功能解释

3.1 开启上位机程序

打开jupyterLab客户端，找到代码路径：

默认情况下g_ENABLE_CHINESE=False，如果需要显示中文，请设置g_ENABLE_CHINESE=True。

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点击运行全部cell，然后拉到最底下，能看到生成的控件。

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左边是摄像头显示画面，右边是控制机器狗的控件。

3.2 控件功能解释

下方拖动条和按钮控制速度，拖动滑动条可以修改机器狗的步伐宽度，按钮可以修改机器狗的步伐频率。

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下方按钮控制机器狗运动，运动速度取决于上方设置的速度参数。

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translation滑动条在机器狗足端不动情况下，控制身体朝着X Y Z方向平移，其中Z方向可以控制身体高度。

attitude滑动条在机器狗足端不动情况下，控制身体的ROLL PITCH YAW姿态角度。

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下方按钮控制机器狗的动作，内部预设多个动作可供表演。

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最后是reset重置机器狗和控件。Close_Camera用于关闭摄像头进程，避免一直占用摄像头。

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