10轴IMU模块通讯协议 指令使用说明： 串口发送指令必须要在 10S 内完成，否则会自动上锁，为避免自动上锁，可以先进行以下步骤。
输入解锁指令 输入需要修改或读取数据的指令 保存指令 寄存器表 ADDR(Hex) ADDR(Dec) REGISTER NAME FUNCTION SERIAL I/F Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 00 00 SAVE 保存/重启/恢复出厂 R/W SAVE[15:0] 01 01 CALSW 校准模式 R/W CALSW[3:0] 02 02 RSW 输出内容 R/W GSA QUATER VELOCITY GPS PRESS PORT MAG ANGLE GYRO ACC TIME 03 03 RRATE 输出速率 R/W RRATE[3:0] 04 04 BAUD 串口波特率 R/W BAUD[3:0] 05 05 AXOFFSET 加速度X零偏 R/W AXOFFSET[15:0] 06 06 AYOFFSET 加速度Y零偏 R/W AYOFFSET[15:0] 07 07 AZOFFSET 加速度Z零偏 R/W AZOFFSET[15:0] 08 08 GXOFFSET 角速度X零偏 R/W GXOFFSET[15:0] 09 09 GYOFFSET 角速度Y零偏 R/W GYOFFSET[15:0] 0A 10 GZOFFSET 角速度Z零偏 R/W GZOFFSET[15:0] 0B 11 HXOFFSET 磁场X零偏 R/W HXOFFSET[15:0] 0C 12 HYOFFSET 磁场Y零偏 R/W HYOFFSET[15:0] 0D 13 HZOFFSET 磁场Z零偏 R/W HZOFFSET[15:0] 0E 14 D0MODE D0引脚模式 R/W D0MODE[3:0] 0F 15 D1MODE D1引脚模式 R/W D1MODE[3:0] 10 16 D2MODE D2引脚模式 R/W D2MODE[3:0] 11 17 D3MODE D3引脚模式 R/W D3MODE[3:0] 1A 26 IICADDR 设备地址 R/W IICADDR[7:0] 1B 27 LEDOFF 关闭LED灯 R/W LEDOFF 1C 28 MAGRANGX 磁场X校准范围 R/W MAGRANGX[15:0] 1D 29 MAGRANGY 磁场Y校准范围 R/W MAGRANGY[15:0] 1E 30 MAGRANGZ 磁场Z校准范围 R/W MAGRANGZ[15:0] 1F 31 BANDWIDTH 带宽 R/W BANDWIDTH[3:0] 20 32 GYRORANGE 陀螺仪量程 R/W GYRORANGE[3:0] 21 33 ACCRANGE 加速度量程 R/W ACCRANGE[3:0] 22 34 SLEEP 休眠 R/W SLEEP 23 35 ORIENT 安装方向 R/W ORIENT 24 36 AXIS6 算法 R/W AXIS6 25 37 FILTK 动态滤波 R/W FILTK[15:0] 26 38 GPSBAUD GPS波特率 R/W GPSBAUD[3:0] 27 39 READADDR 读取寄存器 R/W READADDR[7:0] 2A 42 ACCFILT 加速度滤波 R/W ACCFILT[15:0] 2D 45 POWONSEND 指令启动 R/W POWONSEND[3:0] 2E 46 VERSION 版本号 R VERSION[15:0] 30 48 YYMM 年月 R/W MOUTH[15:8] YEAR[7:0] 31 49 DDHH 日时 R/W HOUR[15:8] DAY[7:0] 32 50 MMSS 分秒 R/W SECONDS[15:8] MINUTE[7:0] 33 51 MS 毫秒 R/W MS[15:0] 34 52 AX 加速度X R AX[15:0] 35 53 AY 加速度Y R AY[15:0] 36 54 AZ 加速度Z R AZ[15:0] 37 55 GX 角速度X R GX[15:0] 38 56 GY 角速度Y R GY[15:0] 39 57 GZ 角速度Z R GZ[15:0] 3A 58 HX 磁场X R HX[15:0] 3B 59 HY 磁场Y R HY[15:0] 3C 60 HZ 磁场Z R HZ[15:0] 3D 61 Roll 横滚角 R Roll[15:0] 3E 62 Pitch 俯仰角 R Pitch[15:0] 3F 63 Yaw 航向角 R Yaw[15:0] 40 64 TEMP 温度 R TEMP[15:0] 41 65 D0Status D0引脚状态 R D0Status[15:0] 42 66 D1Status D1引脚状态 R D1Status[15:0] 43 67 D2Status D2引脚状态 R D2Status[15:0] 44 68 D3Status D3引脚状态 R D3Status[15:0] 45 69 PressureL 气压低16位 R PressureL[15:0] 46 70 PressureH 气压高16位 R PressureH[15:0] 47 71 HeightL 高度低16位 R HeightL[15:0] 48 72 HeightH 高低高16位 R HeightH[15:0] 49 73 LonL 经度低16位 R LonL[15:0] 4A 74 LonH 经度高16位 R LonH[15:0] 4B 75 LatL 纬度低16位 R LatL[15:0] 4C 76 LatH 纬度高16位 R LatH[15:0] 4D 77 GPSHeight GPS海拔 R GPSHeight[15:0] 4E 78 GPSYAW GPS航向角 R GPSYAW[15:0] 4F 79 GPSVL GPS地速低16位 R GPSVL[15:0] 50 80 GPSVH GPS地速高16位 R GPSVH[15:0] 51 81 q0 四元数0 R q0[15:0] 52 82 q1 四元数1 R q1[15:0] 53 83 q2 四元数2 R q2[15:0] 54 84 q3 四元数3 R q3[15:0] 55 85 SVNUM 卫星数 R SVNUM[15:0] 56 86 PDOP 位置精度 R PDOP[15:0] 57 87 HDOP 水平精度 R HDOP[15:0] 58 88 VDOP 垂直精度 R VDOP[15:0] 59 89 DELAYT 报警信号延时 R/W DELAYT[15:0] 5A 90 XMIN X轴角度报警最小值 R/W XMIN[15:0] 5B 91 XMAX X轴角度报警最大值 R/W XMAX[15:0] 5C 92 BATVAL 供电电压 R BATVAL[15:0] 5D 93 ALARMPIN 报警引脚映射 R/W X-ALARM[15:12] X+ALARM[11:8] Y-ALARM[7:4] Y+ALARM[3:0] 5E 94 YMIN Y轴角度报警最小值 R/W YMIN[15:0] 5F 95 YMAX Y轴角度报警最大值 R/W YMAX[15:0] 61 97 GYROCALITHR 陀螺仪静止阈值 R/W GYROCALITHR[15:0] 62 98 ALARMLEVEL 角度报警电平 R/W ALARMLEVEL[3:0] 63 99 GYROCALTIME 陀螺仪自动校准时间 R/W GYROCALTIME[15:0] 68 104 TRIGTIME 报警连续触发时间 R/W TRIGTIME[15:0] 69 105 KEY 解锁 R/W KEY[15:0] 6A 106 WERROR 陀螺仪变化值 R WERROR[15:0] 6B 107 TIMEZONE GPS时区 R/W TIMEZONE[7:0] 6E 110 WZTIME 角速度连续静止时间 R/W WZTIME[15:0] 6F 111 WZSTATIC 角速度积分阈值 R/W WZSTATIC[15:0] 74 116 MODDELAY 485数据应答延时 R/W 79 121 XREFROLL 横滚角零位参考值 R XREFROLL[15:0] 7A 122 YREFPITCH 俯仰角零位参考值 R YREFPITCH[15:0] 7F 127 NUMBERID1 设备编号1-2 R ID2[15:8] ID1[7:0] 80 128 NUMBERID2 设备编号3-4 R ID4[15:8] ID3[7:0] 81 129 NUMBERID3 设备编号5-6 R ID6[15:8] ID5[7:0] 82 130 NUMBERID4 设备编号7-8 R ID8[15:8] ID7[7:0] 83 131 NUMBERID5 设备编号9-10 R ID10[15:8] ID9[7:0] 84 132 NUMBERID6 设备编号11-12 R ID12[15:8] ID11[7:0]
协议格式 读格式 数据是按照16进制方式发送的，不是ASCII码。 每个数据分低字节和高字节依次传送，二者组合成一个有符号的short类型的数据。例如数据DATA1，其中DATA1L为低字节，DATA1H为高字节。转换方法如下：假设DATA1为实际的数据，DATA1H为其高字节部分，DATA1L为其低字节部分，
那么：DATA1=(short)((short)DATA1H<<8|DATA1L)。这里一定要注意DATA1H需要先强制转换为一个有符号的short类型的数据以后再移位，并且DATA1的数据类型也是有符号的short类型，这样才能表示出负数。 协议头 数据内容 数据低8位 数据高8位 数据低8位 数据高8位 数据低8位 数据高8位 数据低8位 数据高8位 SUMCRC 0x55 TYPE【1】 DATA1L[7:0] DATA1H[15:8] DATA2L[7:0] DATA2H[15:8] DATA3L[7:0] DATA3H[15:8] DATA4L[7:0] DATA4H[15:8] SUMCRC【2】
【1】TYPE(数据内容):
TYPE 备注 0x50 时间 0x51 加速度 0x52 角速度 0x53 角度 0x54 磁场 0x55 端口状态 0x56 气压高度 0x57 经纬度 0x58 地速 0x59 四元数 0x5A GPS定位精度 0x5F 读取
【2】SUMCRC(数据和校验)：
SUMCRC=0x55+TYPE+DATA1L+DATA1H+DATA2L+DATA2H+DATA3L+DATA3H+DATA4L+DATA4H
SUMCRC为char型，取校验和的低8位
时间输出 0x55 0x50 YY MM DD HH MN SS MSL MSH SUM
名称 描述 备注 YY 年 MM 月 DD 日 HH 时 MN 分 SS 秒 MSL 毫秒低8位 毫秒计算公式：毫秒=((MSH<<8)|MSL) MSH 毫秒高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x50+YY+MM+DD+HH+MN+SS+MSL+MSH
加速度输出 0x55 0x51 AxL AxH AyL AyH AzL AzH TL TH SUM
名称 描述 备注 AxL 加速度X低8位 加速度X=((AxH<<8)|AxL)/32768*16g(g为重力加速度，可取9.8m/s2) AxH 加速度X高8位 AyL 加速度Y低8位 加速度Y=((AyH<<8)|AyL)/32768*16g(g为重力加速度，可取9.8m/s2) AyH 加速度Y高8位 AzL 加速度Z低8位 加速度Z=((AzH<<8)|AzL)/32768*16g(g为重力加速度，可取9.8m/s2) AzH 加速度Z高8位 TL 温度低8位 温度计算公式：温度=((TH<<8)|TL) /100 ℃ TH 温度高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x51+AxL+AxH+AyL+AyH+AzL+AzH+TL+Th
角速度输出 0x55 0x52 WxL WxH WyL WyH WzL WzH VolL VolH SUM
名称 描述 备注 WxL 角速度X低8位 角速度X=((WxH<<8)|WxL)/32768*2000°/s WxH 角速度X高8位 WyL 角速度Y低8位 角速度Y=((WyH<<8)|WyL)/32768*2000°/s WyH 角速度Y高8位 WzL 角速度Z低8位 角速度Z=((WzH<<8)|WzL)/32768*2000°/s WzH 角速度Z高8位 VolL 电压低8位 （非蓝牙产品，该数据无效）电压计算公式：电压=((VolH<<8)|VolL) /100 ℃ VolH 电压高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x52+WxL+WxH+WyL+WyH+WzL+WzH+VolH+VolL
角度输出 0x55 0x53 RollL RollH PitchL PitchH YawL YawH VL VH SUM
名称 描述 备注 RollL 滚转角X低8位 滚转角X=((RollH<<8)|RollL)/32768*180(°) RollH 滚转角X高8位 PitchL 俯仰角Y低8位 俯仰角Y=((PitchH<<8)|PitchL)/32768*180(°) PitchH 俯仰角Y高8位 YawL 偏航角Z低8位 偏航角Z=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°) YawH 偏航角Z高8位 VL 版本号低8位 版本号计算公式：版本号=(VH<<8)|VL VH 版本号高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x53+RollH+RollL+PitchH+PitchL+YawH+YawL+VH+VL
磁场输出 0x55 0x54 HxL HxH HyL HyH HzL HzH TL TH SUM
名称 描述 备注 HxL 磁场X低8位 磁场X=((HxH<<8)|HxL) HxH 磁场X高8位 HyL 磁场Y低8位 磁场Y=((HyH <<8)|HyL) HyH 磁场Y高8位 HzL 磁场Z低8位 磁场Z=((HzH<<8)|HzL) HzH 磁场Z高8位 TL 温度低8位 温度计算公式：温度=((TH<<8)|TL) /100 ℃ TH 温度高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x54+HxH+HxL+HyH+HyL+HzH+HzL+TH+TL
端口状态输出 0x55 0x55 D0L D0H D1L D1H D2L D2H D3L D3H SUM
名称 描述 备注 D0L D0状态低8位 D0状态=((D0H<<8)|D0L) D0H D0状态高8位 D1L D1状态低8位 D1状态=((D1H<<8)|D1L) D1H D1状态高8位 D2L D2状态低8位 D2状态=((D2H<<8)|D2L) D2H D2状态高8位 D3L D3状态低8位 D3状态=((D3H<<8)|D3L) D3H D3状态高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x54+D0L+D0H+D1L+D1H+D2L+D2H+D3L+D3H
说明：
当端口模式设置为模拟输入时，端口状态数据表示模拟电压。实际电压的大小按照下面公式计算: U=DxStatus/1024*Uvcc
Uvcc为芯片的电源电压，由于片上有LDO，如果模块供电电压大于3.5V，Uvcc为3.3V。如果模块供电电压小于3.5V，Uvcc=电源电压-0.2V。 当端口模式设置为数字量输入时，端口状态数据表示端口的数字电平状态，高电平为1，低电平为0。 当端口模式设置为高电平输出模式时，端口状态数据为1。 当端口模式设置为低电平输出模式时，端口状态数据位0。 气压高度输出 0x55 0x56 P0 P1 P2 P3 H0 H1 H2 H3 SUM
名称 描述 备注 P0 气压[7:0] 气压=(P3<<24)|(P2<<16)|(P1<<8)|P0(Pa) P1 气压[15:8] P2 气压[23:16] P3 气压[31:24] H0 高度[7:0] 高度=(H3<<24)|(H2<<16)|(H1<<8)|H0(cm) H1 高度[15:8] H2 高度[23:16] H3 高度[31:24] SUM 校验和 SUM=0x55+0x56+P0+P1+P2+P3+H0+H1+H2+H3
经纬度输出 0x55 0x57 Lon0 Lon1 Lon2 Lon3 Lat0 Lat1 Lat2 Lat3 SUM
名称 描述 备注 Lon0 经度[7:0] 经度=(Lon3<<24)|(Lon2<<16)|(Lon1<<8)|Lon0 Lon1 经度[15:8] Lon2 经度[23:16] Lon3 经度[31:24] Lat0 纬度[7:0] 纬度=(Lat3<<24)|(Lat2<<16)|(Lat1<<8)|Lat0 Lat1 纬度[15:8] Lat2 纬度[23:16] Lat3 纬度[31:24] SUM 校验和 SUM=0x55+0x57+Lon0+Lon1+Lon2+Lon3+Lat0+Lat1+Lat2+Lat3
说明：
NMEA8013标准规定GPS的经度输出格式为ddmm.mmmmm(dd为度，mm.mmmmm为分)，经/纬度输出时去掉了小数点，因此经/纬度的度数可以这样计算： dd=Lon[31:0]/10000000;
dd=Lat[31:0]/10000000;
经/纬度的分数可以这样计算：
mm.mmmmm=(Lon[31:0]%10000000)/100000；(%表示求余数运算)
mm.mmmmm=(Lat[31:0]%10000000)/100000；(%表示求余数运算)
GPS数据输出 0x55 0x58 GPSHeightL GPSHeightH GPSYawL GPSYawH GPSV0 GPSV1 GPSV2 GPSV3 SUM
名称 描述 备注 GPSHeightL GPS海拔[7:0] GPS高度=((GPSHeightH<<8)|GPSHeightL)/10(m) GPSHeightH GPS海拔[15:8] GPSYawL GPS航向[7:0] GPS航向角=((GPSYawH<<8)|GPSYawL)/100(°) GPSYawH GPS航向[15:8] GPSV0 GPS地速[7:0] GPS地速 = ((GPSV3<<24)|(GPSV2<<16)|(GPSV1<<8)|GPSV0)/1000(km/h) GPSV1 GPS地速[15:8] GPSV2 GPS地速[23:16] GPSV3 GPS地速[31:24] SUM 校验和 SUM=0x55+0x58+GPSHeightL+GPSHeightH+GPSYawL+GPSYawH+GPSV0+GPSV1+GPSV2+GPSV3
四元数输出 0x55 0x59 Q0L Q0H Q1L Q1H Q2L Q2H Q3L Q3H SUM
名称 描述 备注 Q0L 四元数0低8位 q0=((Q0H<<8)|Q0L)/32768 Q0H 四元数0高8位 Q1L 四元数1低8位 q1=((Q1H<<8)|Q1L)/32768 Q1H 四元数1高8位 Q2L 四元数2低8位 q2=((Q2H<<8)|Q2L)/32768 Q2H 四元数2高8位 Q3L 四元数3低8位 q3=((Q3H<<8)|Q3L)/32768 Q3H 四元数3高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x59+Q0L+Q0H+Q1L +Q1H +Q2L+Q2H+Q3L+Q3H
GPS定位精度输出 0x55 0x5A SNL SNH PDOPL PDOPH HDOPL HDOPH VDOPL VDOPH SUM
名称 描述 备注 SNL 卫星数低8位 GPS卫星数=((SNH<<8)|SNL) SNH 卫星数高8位 PDOPL 位置定位精度低8位 位置定位精度=((PDOPH<<8)|PDOPL)/100 PDOPH 位置定位精度高8位 HDOPL 水平定位精度低8位 水平定位精度=((HDOPH<<8)|HDOPL)/100 HDOPH 水平定位精度高8位 VDOPL 垂直定位精度低8位 垂直定位精度=((VDOPH<<8)|VDOPL)/100 VDOPH 垂直定位精度高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x5A+SNL+SNH+PDOPL+PDOPH+HDOPL+HDOPH+VDOPL+VDOPH
读取寄存器返回值 用于读取用户指定寄存器的值，读取REG1，则返回REG1~REG4的4个寄存器的值，协议固定必须返回4个寄存器 0x55 0x5F REG1L REG1H REG2L REG2H REG3L REG3H REG4L REG4H SUM
名称 描述 备注 REG1L 寄存器1低8位 REG1[15:0]=((REG1H<<8)|REG1L) REG1H 寄存器1高8位 REG2L 寄存器2低8位 REG2[15:0]=((REG2H<<8)|REG2L) REG2H 寄存器2高8位 REG3L 寄存器3低8位 REG3[15:0]=((REG3H<<8)|REG3L) REG3H 寄存器3高8位 REG4L 寄存器4低8位 REG4[15:0]=((REG4H<<8)|REG4L) REG5H 寄存器4高8位 SUM 校验和 SUM=0x55+0x5F+REG1L+REG1H+REG2L+REG2H+REG3L+REG3H+REG4L+REG4H
例如：
读取寄存器"AXOFFSET"，则返回：0x55 0x5F AXOFFSET[7:0] AXOFFSET[15:8] AYOFFSET[7:0] AYOFFSET[15:8] AZOFFSET[7:0] AZOFFSET[15:8] GXOFFSET[7:0] GXOFFSET[15:8] SUM 写格式 以下数据，全部使用Hex码16进制 所有的设置，都需要先操作解锁寄存器(KEY) 协议头 协议头 寄存器 数据低8位 数据高8位 0xFF 0xAA ADDR DATAL[7:0] DATAH[15:8]
数据是按照16进制方式发送的，不是ASCII码。 每个数据分低字节和高字节依次传送，二者组合成一个有符号的short类型的数据。例如数据DATA，其中DATAL为低字节，DATAH为高字节。转换方法如下：假设DATA为实际的数据，DATAH为其高字节部分，DATAL为其低字节部分，
那么：DATA=(short)((short)DATAH<<8|DATAL)。这里一定要注意DATAH需要先强制转换为一个有符号的short类型的数据以后再移位，并且DATA的数据类型也是有符号的short类型，这样才能表示出负数。 SAVE（保存/重启/恢复出厂） 寄存器名称: SAVE寄存器地址: 0 (0x00)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 SAVE[15:0] 保存: 0x0000重启: 0x00FF恢复出厂: 0x0001 示例：FF AA 00 FF 00（重启）
CALSW（校准模式） 寄存器名称: CALSW寄存器地址: 1 (0x01)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 CAL[3:0] 设置校准模式： 0000(0x00): 正常工作模式0001(0x01): 自动加计校准0011(0x03): 高度清零0100(0x04): 航向角置零0111(0x07): 磁场校准（球型拟合法）1000(0x08): 设置角度参考1001(0x09): 磁场校准（双平面模式） 示例：FF AA 01 04 00（航向角置零）
RSW（输出内容） 寄存器名称: RSW寄存器地址: 2 (0x02)读写方向: R/W默认值: 0x001E Bit NAME FUNCTION 15:11 10 GSA (0x5A) 0: 关闭 1: 打开 9 QUATER (0x59) 0: 关闭 1: 打开 8 VELOCITY (0x58) 0: 关闭 1: 打开 7 GPS (0x57) 0: 关闭 1: 打开 6 PRESS (0x56) 0: 关闭 1: 打开 5 PORT (0x55) 0: 关闭 1: 打开 4 MAG (0x54) 0: 关闭 1: 打开 3 ANGLE (0x53) 0: 关闭 1: 打开 2 GYRO (0x52) 0: 关闭 1: 打开 1 ACC (0x51) 0: 关闭 1: 打开 0 TIME (0x50) 0: 关闭 1: 打开 示例：FF AA 02 3E 00（设置只输出加速度、角速度、角度、磁场、端口状态）
RRATE（输出速率） 寄存器名称: RRATE寄存器地址: 3 (0x03)读写方向: R/W默认值: 0x0006 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 RRATE[3:0] 设置输出速率：0001(0x01): 0.2Hz0010(0x02): 0.5Hz0011(0x03): 1Hz0100(0x04): 2Hz0101(0x05): 5Hz0110(0x06): 10Hz0111(0x07): 20Hz1000(0x08): 50Hz1001(0x09): 100Hz1011(0x0B): 200Hz1011(0x0C): 单次回传1100(0x0D): 不回传 示例：FF AA 03 03 00（设置1Hz输出）
BAUD（串口波特率） 寄存器名称: BAUD寄存器地址: 4 (0x04)读写方向: R/W默认值: 0x0002 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 BAUD[3:0] 设置串口波特率： 0001(0x01): 4800bps0010(0x02): 9600bps0011(0x03): 19200bps0100(0x04): 38400bps0101(0x05): 57600bps0110(0x06): 115200bps0111(0x07): 230400bps1000(0x08): 460800bps（仅WT931/JY931/HWT606/HWT906支持）1001(0x09): 921600bps（仅WT931/JY931/HWT606/HWT906支持） 示例：FF AA 04 06 00（设置串口波特率115200）
AXOFFSET~HZOFFSET（零偏设置） 寄存器名称: AXOFFSET~HZOFFSET寄存器地址: 5~13 (0x05~0x0D)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 AXOFFSET[15:0] 加速度X轴零偏，实际加速度零偏=AXOFFSET[15:0]/10000(g) 15:0 AYOFFSET[15:0] 加速度Y轴零偏，实际加速度零偏=AYOFFSET[15:0]/10000(g) 15:0 AZOFFSET[15:0] 加速度Z轴零偏，实际加速度零偏=AZOFFSET[15:0]/10000(g) 15:0 GXOFFSET[15:0] 角速度X轴零偏，实际角速度零偏=GXOFFSET[15:0]/10000(°/s) 15:0 GYOFFSET[15:0] 角速度Y轴零偏，实际角速度零偏=GYOFFSET[15:0]/10000(°/s) 15:0 GZOFFSET[15:0] 角速度Z轴零偏，实际角速度零偏=GZOFFSET[15:0]/10000(°/s) 15:0 HXOFFSET[15:0] 磁场X轴零偏 15:0 HYOFFSET[15:0] 磁场Y轴零偏 15:0 HZOFFSET[15:0] 磁场Z轴零偏 示例：FF AA 05 E8 03（设置加速度X轴零偏0.1g）,0x03E8=1000，1000/10000=0.1(g)
D0MODE~D3MODE（端口模式设置） 寄存器名称: D0MODE~D3MODE寄存器地址: 14~17 (0x0E~0x11)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 3:0 D0MODE[3:0] 设置D0端口模式0000(0x00): 模拟输入（默认）0001(0x01): 数字输入0010(0x02): 输出数字高电平0011(0x03): 输出数字低电平 3:0 D1MODE[3:0] 设置D1端口模式0000(0x00): 模拟输入（默认）0001(0x01): 数字输入0010(0x02): 输出数字高电平0011(0x03): 输出数字低电平0101(0x05): 设置相对姿态 3:0 D2MODE[3:0] 设置D2端口模式0000(0x00): 模拟输入（默认）0001(0x01): 数字输入0010(0x02): 输出数字高电平0011(0x03): 输出数字低电平 3:0 D3MODE[3:0] 设置D3端口模式0000(0x00): 模拟输入（默认）0001(0x01): 数字输入0010(0x02): 输出数字高电平0011(0x03): 输出数字低电平 示例：FF AA 0E 03 00（设置D0为输出数字低电平模式）
IICADDR（设备地址） 寄存器名称: IICADDR寄存器地址: 26 (0x1A)读写方向: R/W默认值: 0x0050 Bit NAME FUNCTION 15:8 7:0 IICADDR[7:0] 设置设备地址，用于I2C和Modbus通讯使用0x01~0x7F 示例：FF AA 1A 02 00（设置设备地址为0x02）
LEDOFF（关闭LED灯） 寄存器名称: LEDOFF寄存器地址: 27 (0x1B)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:1 0 LEDOFF 1: 关闭LED灯0: 打开LED灯 示例：FF AA 1B 01 00（关闭LED灯）
MAGRANGX~MAGRANGZ（磁场校准范围） 寄存器名称: MAGRANGX~MAGRANGZ寄存器地址: 28~30 (0x1C~0x1E)读写方向: R/W默认值: 0x01F4 Bit NAME FUNCTION 15:0 MAGRANGX[15:0] 磁场校准X轴范围 15:0 MAGRANGY[15:0] 磁场校准Y轴范围 15:0 MAGRANGZ[15:0] 磁场校准Z轴范围 示例：FF AA 1C F4 01（设置磁场校准X轴范围为500）
BANDWIDTH（带宽） 寄存器名称: BANDWIDTH寄存器地址: 31 (0x1F)读写方向: R/W默认值: 0x0004 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 BANDWIDTH[3:0] 设置带宽0000(0x00): 256Hz0001(0x01): 188Hz0010(0x02): 98Hz0011(0x03): 42Hz0100(0x04): 20Hz0101(0x05): 10Hz0110(0x06): 5Hz 示例：FF AA 1F 01 00（设置带宽为188Hz）
GYRORANGE（陀螺仪量程） 寄存器名称: GYRORANGE寄存器地址: 32 (0x20)读写方向: R/W默认值: 0x0003 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 GYRORANGE[3:0] 设置陀螺仪量程0011(0x03): 2000°/s默认2000°/s，固定不可设置 示例：FF AA 20 03 00（设置陀螺仪量程2000°/s）
ACCRANGE（加速度计量程） 寄存器名称: ACCRANGE寄存器地址: 33 (0x21)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 ACCRANGE[3:0] 设置加速度计量程0000(0x00): ±2g0011(0x03): ±16g该参数不可设置，产品内部自适应加速度量程，当加速度超过2g时，自动切换到16g 示例：FF AA 21 00 00（设置加速度计量程16g）
SLEEP（休眠） 寄存器名称: SLEEP寄存器地址: 34 (0x22)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:1 0 SLEEP 设置休眠1(0x01): 休眠任意串口数据，可唤醒 示例：FF AA 22 01 00（进入休眠）
ORIENT（安装方向） 寄存器名称: ORIENT寄存器地址: 35 (0x23)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:1 0 ORIENT 设置安装方向0(0x00): 水平安装1(0x01): 垂直安装（必须坐标轴的Y轴箭头朝上） 示例：FF AA 23 01 00（设置垂直安装）
AXIS6（算法） 寄存器名称: AXIS6寄存器地址: 36 (0x24)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:1 0 AXIS6 设置算法0(0x00)：9轴算法（磁场解算航行角，绝对航向角）1(0x01)：6轴算法（积分解算航行角，相对航向角） 示例：FF AA 24 01 00（设置6轴算法模式）
FILTK（K值滤波） 寄存器名称: FILTK寄存器地址: 37 (0x25)读写方向: R/W默认值: 0x001E Bit NAME FUNCTION 15:0 FILTK[15:0] 范围：1~10000，默认30（不建议修改，一旦修改，角度达不到使用要求时，请修改为30）FILTK[15:0]越小，抗震性能增强，实时性减弱FILTK[15:0]越大，抗震性能减弱，实时性增强 示例：FF AA 25 1E 00（设置K值滤波为30）
GPSBAUD（GPS波特率） 寄存器名称: GPSBAUD寄存器地址: 38 (0x26)读写方向: R/W默认值: 0x0002 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 GPSBAUD[3:0] 设置GPS波特率： 0001(0x01): 4800bps0010(0x02): 9600bps0011(0x03): 19200bps0100(0x04): 38400bps0101(0x05): 57600bps0110(0x06): 115200bps0111(0x07): 230400bps 示例：FF AA 26 02 00（设置GPS波特率9600）
READADDR（读取寄存器） 寄存器名称: READADDR寄存器地址: 39 (0x27)读写方向: R/W默认值: 0x00FF Bit NAME FUNCTION 15:8 7:0 READADDR[7:0] 读取寄存器范围： 请参考“寄存器表” 示例：发送：FF AA 27 34 00（读取加速度X轴0x34）返回：55 5F AXL AXH AYL AYH AZL AZH GXL GXH SUM具体请参考“读格式”章节的“读取寄存器返回值”
ACCFILT（加速度滤波） 寄存器名称: ACCFILT寄存器地址: 42 (0x2A)读写方向: R/W默认值: 0x01F4 Bit NAME FUNCTION 15:0 ACCFILT[15:0] 范围：1~10000，默认500（不建议修改，一旦修改，角度达不到使用要求时，请修改为500）ACCFILT[15:0]越小，抗震性能增强，实时性减弱ACCFILT[15:0]越大，抗震性能减弱，实时性增强该参数为经验值，需要根据不同环境调试该参数，在拖拉机的环境里，ACCFILT[15:0]可调节为100，因为拖拉机的抖动严重，需要提高抗震性能 示例：FF AA 2A F4 01（设置加速度滤波500）
POWONSEND（上电输出） 寄存器名称: POWONSEND寄存器地址: 45 (0x2D)读写方向: R/W默认值: 0x0001 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 POWONSEND[3:0] 设置指令启动：0000(0x00): 关闭上电数据输出0001(0x01): 打开上电数据输出 示例：FF AA 2D 00 00（打开上电数据输出）
VERSION（版本号） 寄存器名称: VERSION寄存器地址: 46 (0x2E)读写方向: R默认值: 无 Bit NAME FUNCTION 15:0 VERSION[15:0] 不同产品，版本号不一样 示例：发送：FF AA 27 2E 00（读取版本号，0x27表示读取，0x2E是版本号寄存器）返回：55 5F VL VH XX XX XX XX XX XX SUMVERSION[15:0]=(short)(((short)VH<<8)|VL)
YYMM~MS（片上时间） 寄存器名称: YYMM~MS寄存器地址: 48~51 (0x30~0x33)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:8 YYMM[15:8] 月 7:0 YYMM[7:0] 年 15:8 DDHH[15:8] 时 7:0 DDHH[7:0] 日 15:8 MMSS[15:8] 秒 7:0 MMSS[7:0] 分 15:0 MS[15:0] 毫秒 示例：FF AA 30 16 03（设置年月22-03）FF AA 31 0C 09（设置日时12-09）FF AA 32 1E 3A（设置分秒30:58）FF AA 33 F4 01（设置毫秒500）示例：发送：FF AA 27 30 00（读取版本号，0x27表示读取，0x30是年月寄存器）返回：55 5F YYMM[7:0] YYMM[15:8] DDHH[7:0] DDHH[15:8] MMSS[7:0] MMSS[15:8] MS[7:0] MS[15:8] SUM
AX~AZ（加速度） 寄存器名称: AX~AZ寄存器地址: 52~54 (0x34~0x36)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 AX[15:0] 加速度X=AX[15:0]/32768*16g (g为重力加速度，可取9.8m/s2) 15:0 AY[15:0] 加速度Y=AY[15:0]/32768*16g (g为重力加速度，可取9.8m/s2) 15:0 AZ[15:0] 加速度Z=AZ[15:0]/32768*16g (g为重力加速度，可取9.8m/s2) 读取3加速度：50 03 00 34
GX~GZ（角速度） 寄存器名称: GX~GZ寄存器地址: 55~57 (0x37~0x39)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 GX[15:0] 角速度X=GX[15:0]/32768*2000°/s 15:0 GY[15:0] 角速度Y=GY[15:0]/32768*2000°/s 15:0 GZ[15:0] 角速度Z=GZ[15:0]/32768*2000°/s
HX~HZ（磁场） 寄存器名称: HX~HZ寄存器地址: 58~60 (0x3A~0x3C)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 HX[15:0] 磁场X=HX[15:0] (单位：LSB) 15:0 HY[15:0] 磁场Y=HY[15:0] (单位：LSB) 15:0 HZ[15:0] 磁场Z=HZ[15:0] (单位：LSB)
Roll~Yaw（角度） 寄存器名称: Roll~Yaw寄存器地址: 61~63 (0x3D~0x3F)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 Roll[15:0] 滚转角X=Roll[15:0]/32768*180° 15:0 Pitch[15:0] 俯仰角Y=Pitch[15:0]/32768*180° 15:0 Yaw[15:0] 航向角Z=Yaw[15:0]/32768*180°
TEMP（温度） 寄存器名称: TEMP寄存器地址: 64 (0x40)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 TEMP[15:0] 温度=TEMP[15:0]/100℃
D0Status~D3Status（端口状态） 寄存器名称: D0Status~D3Status寄存器地址: 65~68 (0x41~0x44)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 D0Status[15:0] D0状态值 15:0 D1Status[15:0] D1状态值 15:0 D2Status[15:0] D2状态值 15:0 D3Status[15:0] D3状态值
PressureL~HeightH（气压高度） 寄存器名称: PressureL~HeightH寄存器地址: 69~72 (0x45~0x48)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 PressureL[15:0] 气压=((int)PressureH[15:0]<<16)|PressureL 15:0 15:0 PressureH[15:0] 15:0 HeightL[15:0] 高度=((int)HeightH[15:0]<<16)|HeightL 15:0 15:0 HeightH[15:0]
LonL~LatH（经纬度） 寄存器名称: LonL~LatH寄存器地址: 73~76 (0x49~0x4C)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 LonL[15:0] Lon[31:0]=((int)LonH[15:0]<<16)|LonL 15:0 15:0 LonH[15:0] 15:0 LatL[15:0] Lat[31:0]=((int)LatH[15:0]<<16)|LatL 15:0 15:0 LatH[15:0] NMEA8013标准规定GPS的经度输出格式为ddmm.mmmmm(dd为度，mm.mmmmm为分)，经/纬度输出时去掉了小数点，因此经/纬度的度数可以这样计算：dd=Lon[31:0]/10000000;dd=Lat[31:0]/10000000;经/纬度的分数可以这样计算：mm.mmmmm=(Lon[31:0]%10000000)/100000；(%表示求余数运算)mm.mmmmm=(Lat[31:0]%10000000)/100000；(%表示求余数运算)
GPSHeight~GPSVH（GPS数据） 寄存器名称: GPSHeight~GPSVH寄存器地址: 77~80 (0x4D~0x50)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 GPSHeight[15:0] GPS海拔=GPSHeight[15:0]/10(m) 15:0 GPSYAW[15:0] GPS航向=GPSYAW[15:0]/100(°) 15:0 GPSVL[15:0] GPS地速=(((int)GPSVH[15:0]<<16)|GPSVL[15:0])/1000(km/h) 15:0 GPSVH[15:0]
q0~q3（四元数） 寄存器名称: q0~q3寄存器地址: 81~84 (0x51~0x54)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 q0[15:0] 四元数0=q0[15:0]/32768 15:0 q1[15:0] 四元数1=q1[15:0]/32768 15:0 q2[15:0] 四元数2=q2[15:0]/32768 15:0 q3[15:0] 四元数3=q3[15:0]/32768
SVNUM~VDOP（GPS定位精度） 寄存器名称: SVNUM~VDOP寄存器地址: 85~88 (0x55~0x58)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 SVNUM[15:0] GPS卫星数=SVNUM[15:0] 15:0 PDOP[15:0] 位置定位经度=PDOP[15:0]/100 15:0 HDOP[15:0] 水平定位经度=HDOP[15:0]/100 15:0 VDOP[15:0] 垂直定位经度=VDOP[15:0]/100
DELAYT（报警信号延时） 寄存器名称: DELAYT寄存器地址: 89 (0x59)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 DELAYT[15:0] 单位：ms角度发生报警后，端口会产生相应的报警信号，当报警消失后，该报警信号会持续DELAYT[15:0]的延时后才消失 示例：FF AA 59 E8 03（设置报警信号延时1000ms）
XMIN~XMAX（X轴角度报警阈值） 寄存器名称: XMIN~XMAX寄存器地址: 90~91 (0x5A~0x5B)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 XMIN[15:0] 设置X轴角度报警最小值X轴角度报警最小值=XMIN[15:0]*180/32768(°) 15:0 XMAX[15:0] 设置X轴角度报警最大值X轴角度报警最大值=XMAX[15:0]*180/32768(°) 示例：FF AA 5A 72 FC（设置-5度），0xFC72=-910，-910 180/32768=-5FF AA 5B 8E 03（设置5度），0x038E=910，910 180/32768=5X轴在-5°~5°之间不报警，一旦超出该范围，发生报警
BATVAL（电压） 寄存器名称: BATVAL寄存器地址: 92 (0x5C)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 BATVAL[15:0] 电压=BATVAL[15:0]/100 ℃
ALARMPIN（报警引脚映射） 寄存器名称: ALARMPIN寄存器地址: 93 (0x5D)读写方向: R/W默认值: 0x4365 Bit NAME FUNCTION 15:12 X-ALARM[15:12] 0001(0x01): D00010(0x02): D10011(0x03): D20100(0x04): D30101(0x05): SCL0110(0x06): SDA 11:8 X+ALARM[11:8] 0001(0x01): D00010(0x02): D10011(0x03): D20100(0x04): D30101(0x05): SCL0110(0x06): SDA 7:4 Y-ALARM[7:4] 0001(0x01): D00010(0x02): D10011(0x03): D20100(0x04): D30101(0x05): SCL0110(0x06): SDA 3:0 Y+ALARM[3:0] 0001(0x01): D00010(0x02): D10011(0x03): D20100(0x04): D30101(0x05): SCL0110(0x06): SDA 示例：设置X-报警信号在D3口输出设置X+报警信号在D1口输出设置Y-报警信号在SCL口输出设置Y+报警信号在SCL口输出发送：FF AA 5D 55 42
YMIN~YMAX（Y轴角度报警阈值） 寄存器名称: YMIN~YMAX寄存器地址: 94~95 (0x5E~0x5F)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 YMIN[15:0] 设置Y轴角度报警最小值Y轴角度报警最小值=YMIN[15:0]*180/32768(°) 15:0 YMAX[15:0] 设置Y轴角度报警最大值Y轴角度报警最大值=YMAX[15:0]*180/32768(°) 示例：FF AA 5E 72 FC（设置-5度），0xFC72=-910，-910 180/32768=-5FF AA 5F 8E 03（设置5度），0x038E=910，910 180/32768=5Y轴在-5°~5°之间不报警，一旦超出该范围，发生报警
GYROCALITHR（陀螺仪静止阈值） 寄存器名称: GYROCALITHR寄存器地址: 97 (0x61)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 GYROCALITHR[15:0] 设置陀螺仪静止阈值：陀螺仪静止阈值=GYROCALITHR[15:0]/1000(°/s) 示例：设置陀螺仪静止阈值为0.05°/sFF AA 61 32 00当角速度变化小于0.05°/s时，且持续"GYROCALTIME"的时间，传感器识别为静止，自动把小于0.05°/s的角速度归零陀螺仪静止阈值的大小设置规律，可通过读取"WERROR"寄存器的值来确定，一般设置的规律是：GYROCALITHR=WERROR*1.2，单位：°/s该寄存器需要需要结合GYROCALTIME寄存器使用
ALARMLEVEL（角度报警电平） 寄存器名称: ALARMLEVEL寄存器地址: 98 (0x62)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:4 3:0 ALARMLEVEL[3:0] 设置报警电平：0000(0x00): 低电平报警（不报警时，高电平，报警时，低电平）0001(0x01): 高电平报警（不报警时，低电平，报警时，高电平） 示例：设置高电平报警FF AA 62 01 00
GYROCALTIME（陀螺仪自动校准时间） 寄存器名称: GYROCALTIME寄存器地址: 99 (0x63)读写方向: R/W默认值: 0x03E8 Bit NAME FUNCTION 15:0 GYROCALTIME[15:0] 设置陀螺仪自动校准时间 示例：设置陀螺仪自动校准时间500msFF AA 63 F4 01当角速度变化小于"GYROCALITHR"时，且持续500ms的时间，传感器识别为静止，自动把小于0.05°/s的角速度归零该寄存器需要需要结合GYROCALITHR寄存器使用
TRIGTIME（报警连续触发时间） 寄存器名称: TRIGTIME寄存器地址: 104 (0x68)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 TRIGTIME[15:0] 设置报警连续触发时间 示例：设置报警连续触发时间500msFF AA 68 F4 01当角度发生报警时，报警信号不会立马输出，需要角度报警持续500ms时，才能输出报警信号。该寄存器用于滤除误动作导致的报警
KEY（解锁） 寄存器名称: KEY寄存器地址: 105 (0x69)读写方向: R/W默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 KEY[15:0] 解锁寄存器：进行写操作时，需要先设置该寄存器 示例：解锁，往该寄存器写0xB588（其他值无效）FF AA 69 88 B5
WERROR（陀螺仪变化值） 寄存器名称: WERROR寄存器地址: 106 (0x6A)读写方向: R默认值: 0x0000 Bit NAME FUNCTION 15:0 WERROR[15:0] 陀螺仪变化值=WERROR[15:0]/1000*180/3.1415926(°/s)在传感器静止放置时，可通过该寄存器的变化，来设定"GYROCALITHR"寄存器
TIMEZONE（GPS时区） 寄存器名称: TIMEZONE寄存器地址: 107 (0x6B)读写方向: R/W默认值: 0x0014 Bit NAME FUNCTION 15:8 7:0 TIMEZONE[7:0] 设置GPS时区： 00000000(0x0000): UTC-1200000001(0x0001): UTC-1100000010(0x0002): UTC-1000000011(0x0003): UTC-900000100(0x0004): UTC-800000101(0x0005): UTC-700000110(0x0006): UTC-600000111(0x0007): UTC-500001000(0x0008): UTC-400001001(0x0009): UTC-300001010(0x000A): UTC-200001011(0x000B): UTC-100001100(0x000C): UTC00001101(0x000D): UTC+100001110(0x000E): UTC+200001111(0x000F): UTC+300010000(0x0010): UTC+400010001(0x0011): UTC+500010010(0x0012): UTC+600010011(0x0013): UTC+700010100(0x0014): UTC+8（默认东8区）00010101(0x0015): UTC+900010110(0x0016): UTC+1000010111(0x0017): UTC+1100011000(0x0018): UTC+12 示例：FF AA 6B 15 00（设置GPS时区为东9区）
WZTIME（角速度连续静止时间） 寄存器名称: WZTIME寄存器地址: 110 (0x6E)读写方向: R/W默认值: 0x01F4 Bit NAME FUNCTION 15:0 WZTIME[15:0] 角速度连续静止时间 示例：设置角速度连续静止时间500msFF AA 6E F4 01当角速度小于"WZSTATIC"时，且持续500ms，则角速度输出为0，且Z轴航向角不积分该寄存器需要需要结合"WZSTATIC"寄存器使用
WZSTATIC（角速度积分阈值） 寄存器名称: WZSTATIC寄存器地址: 111 (0x6F)读写方向: R/W默认值: 0x012C Bit NAME FUNCTION 15:0 WZSTATIC[15:0] 角速度积分阈值=WZSTATIC[15:0]/1000(°/s) 示例：设置角速度积分阈值为0.5°/sFF AA 6F F4 01当角速度大于0.5°/s时，Z轴航向角开始对加速度进行积分当角速度小于0.5°/s时，且持续寄存器"WZTIME"所设置的时长时，角速度输出为0，且Z轴航向角不积分该寄存器需要需要结合"WZTIME"寄存器使用
MODDELAY（485数据应答延时） 寄存器名称: MODDELAY寄存器地址: 116 (0x74)读写方向: R/W默认值: 0x0BB8 Bit NAME FUNCTION 15:0 MODDELAY[15:0] 设置485数据应答延时，默认3000，单位：us 示例：设置485数据应答延时1000usFF AA 74 E8 03当传感器接到收Modbus读取指令后，传感器延时1000us，返回数据该寄存器仅支持Modbus版本的传感器
XREFROLL~YREFPITCH（角度零位参考值） 寄存器名称: XREFROLL~YREFPITCH寄存器地址: 121~122 (0x79~0x7A)读写方向: R/W默认值: 0x00000 Bit NAME FUNCTION 15:0 XREFROLL[15:0] 滚转角零位参考值=XREFROLL[15:0]/32768*180(°) 15:0 YREFPITCH[15:0] 俯仰角零位参考值=YREFPITCH[15:0]/32768*180(°) 示例：当前滚转角为2°，设置滚转角零位，减去2°，则XREFROLL[15:0]=2*32768/180=364=0x016CFF AA 79 6C 01
NUMBERID1~NUMBERID6（设备编号） 寄存器名称: NUMBERID1~NUMBERID6寄存器地址: 127~132 (0x7F~0x84)读写方向: R默认值: 无 Bit NAME FUNCTION 15:0 NUMBERID1[15:0] 15:0 NUMBERID2[15:0] 15:0 NUMBERID3[15:0] 15:0 NUMBERID4[15:0] 15:0 NUMBERID5[15:0] 15:0 NUMBERID6[15:0] 设备标号：WT4200000001