功能包说明

1、使用

切换只各个功能包的launch文件下，使用roslaunch命令就可以启动，以启动driver_bringup.launch为例子，

cd ~/drier_ws/src/yahboomcar_bringup/launch #这里的driver_ws是我这里的工作空间，根据实际情况请修改
roslaunch driver_bringup.launch

2、功能包说明

imu_calib：标定imu

imu_filter_madgwick：过滤融合imu

yahboomcar_bringup：底层驱动

yahboomcar_ctrl：键盘控制

yahboomcar_msgs：相关的msg文件

robot_localization：卡尔曼滤波

yahboomcar_description：相关仿真模型文件